电子说
(1)微分先行PID控制算法
微分先行PID控制的特点是只对输出量yout(k)进行微分,而对给定值rin(k)不进行微分。这样,在改变给定值时,输出不会改变,而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值rin(k)频繁升降的场合,可以避免给定值升降时引起系统振荡,从而明显地改善了系统的动态特性
(2)不完全微分PID控制算法
在PID控制中,微分信号的引入可改善系统的动态特性,但也易引进高频
干扰,在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。若在控制算法中加入低通滤波器,则可使系统性能得到改善
不完全微分PID的结构如下图。左图将低通滤波器直接加在微分环节上,右图是将低通滤波器加在整个PID控制器之后
(3)带死区的PID控制算法
在计算机控制系统中,某些系统为了避免控制作用过于频繁,消除由于频繁动作所引起的振荡,可采用带死区的PID控制算法,控制算式为:
式中,e(k)为位置跟踪偏差,e0是一个可调参数,其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。若e0值太小,会使控制动作过于频繁,达不到稳定被控对象的目的;若e0太大,则系统将产生较大的滞后 控制算法流程:
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