同学为新的一届全国大学生智能车竞赛出谋划策

来源：TsinghuaJoking

       今天，应该是很多高校新生报到、或者开学的日期。近期，很多同学也开始为新的一届全国大学生智能车竞赛出谋划策挖坑设井了。下面让我们看看他们的奇思妙想歪点子吧。

○ 关于新型赛道元素

卓大大，今年的比赛结束啦。又到了为下一届比赛提建议（祸害下一届）的时候了。今天想到一个新的元素发到公众号来看看有没有可行性。在赛道上新增加一个环岛元素，有一个入口两个出口，两个出口分别通向远道和近道，电磁线铺设在远道上，同时在入口处铺一个菱形标志位以便于摄像头区分向哪走是近道。示意图如下：

▲ 所查路口赛道元素

卓大大，这个赛道元素电磁车跑有可行性吗？

▲ 具有内循环赛道元素

啊啊还有，建议麦轮车上跑道。AI麦轮竞速？

○ 关于环岛

卓大大，16届的环岛不铺设电磁线如何？

卓大大，我又来给16届赛题（瞎）出主意了。关于四轮组：除了菱形识别以外，可不可以改进一下14届的断路元素？之前断路是作为必选项通过，这次可不可以用电磁线从赛道弯道部分引出一条“近路”，高水平选手可以选择切换电磁去“抄近路”，基础选手也可以选择全程摄像头来保证完赛。“近路”的出口、入口都用路肩限制尺寸，保证一定的挑战性。

卓大大，那个环岛弄个8字怎么样？想到曾经练车的时候就走8字弯的。

卓大大，对于下一届新元素提出自己的一个建议，按照这个图所示完成元素，卓大大还记得13th那会的双环吗？很遗憾他没有出现在最后的赛场上，不如今年加上吧，用这种环岛

1、可以让之前传承的赛道元素不浪费，节约资金，

2、电磁线仍然按照以往环岛铺设方式，但是仅靠电磁传感器是很难完成整个元素的，鼓励大家用摄像头电磁多传感器结合

3、环岛已经连续三年了，是该变个花样了，这种方式做到既不浪费又不与以往重复，促进新的处理方式，岂不美哉？

▲ 双环岛的模式

卓大大意下如何是不是又创新又不浪费以往大家购买的赛道元素，又能把13th讨论的双环岛实现了。这个双环还可以作为双车道交界处无论是超车还是会车还是跟车，都有着无限可能哦。

卓大大，那个环岛弄个8字怎么样？想到曾经练车的时候就走8字弯的。

▲ 单边8字环岛

○ 关于双车信标

卓大大关于信标我有点想法，想要加大难度可以先推出多灯的情况，第二为了增强对抗性可以在对抗赛时给两辆车都安装标准信标，一辆车切灯一辆车负责拦截，这样对抗性会大大提升。或者在布置了障碍物的场地中一辆车装了信标另一辆车去追他（对抗赛），初赛还是在标准场地里面切灯。

信标组想要玩花样的话我觉得，第一可以出现多灯的情况，第二增强竞技性可以设置不同分值的信标灯，比如说可以在障碍物多的地方的灯分高些，障碍物少的地方的灯低一些，第三可以把场地改成一个大的迷宫（像电脑鼠那种），信标点随机分部在迷宫的各个地方，同时亮起多个或者一个（光声导航），迷宫采样对称结构，对抗的时候两辆车在对称两端同时出发？

希望声音信标可以保留，声音这种全方位的特性和h车的灵活特性真的非常匹配，感觉节能信标确实有点难，而且无线充电对于带四个s380电机的h车实在有些力不从心。我的想法是在每个信标灯上放三个半径以此增大的感应线圈，由内向外分别对应着1，2，3分。对于只触发最外圈线圈就能够做出良好判断及时操控停下的奖励为3分，对于撞到信标灯触发最内圈线圈的车只给1分，这样即能考察同学们对于信号判断和小车操控的精准性，又能在规则上鼓励同学们不撞上信标灯？

然后关于信标，以前信标都是单独一个场地太难了，今年改成声音更是和其他组远远分开。不过信标组对于信标识别和路径规划的特点还是蛮有意思的。节能信标难度太大，不如来一个双车信标。大致思路如下：场上的每个信标都能独立发出光和声，但不会同时发出两种信号。两辆车模分别完成灭光信标和声信标的任务，以最后一辆车灭掉最后一个信标为完成比赛时间。害不过这个从比赛系统上实现起来都有点困难，等我想想还有啥好建议没有。

○ 关于附加赛道元素

卓大大我建议以后车库元素一直保留下来作为常规元素 这样发车和停车就没多少争议了。

卓老师，十字路口加个红绿灯如何？因为普通组别使用灰度摄像头比较多，可以用其他的颜色代替（圆形，三角形，菱形），但是红绿灯的放置要高于车的限高，用来指示左右转或停车（不成熟小建议）？

○ 关于新车模

根据以往对电单车运动原理的认知，我认为智能车赛所设的电单车项目，应模拟人骑行（驾驶）的原理。

▲ 北京科宇公司提供的电动单车

○ 关于比赛任务

卓大大，我有一个不成熟想法，就是16届可以不那么追求速度，可以去尝试追求控制精度，比如固定一段直道的平均速度，在这段赛道上最大平均速度多少（给定一个误差取件，超过区间按比例加时），这样就可以考察同学的速度控制精度和对速度分配策略的选择。对于速度检测可以使用两个小光电管测时差，对于这个元素的检测可以用两个黑色三角形警示区间？

卓大大，我有个想法，十六届的节能，用两辆车，出发前一辆用电池供电的车头拖着后面用电容供电的车，然后在赛道某一段设立一个充电站，拖进去充电，再让后车继续接下来的路程。

卓大大 对于双车接力我有个想法 一号车跑到指定位置进行接力 然后二号车跑一圈回来把接力传给一号车 然后一号车再跑完剩下的路程进行入库 感觉两辆车总共跑一圈 对车模的稳定性检验不大。

卓大大，我也来给十六届提建议了，建议考虑一下驾照科目二和科目三，比如半坡起步（考查闭环），实际道路能力（赛道穿梭过其他物体时车辆停车等待），侧方停车（考查控制精准度）？

车模拉力确实很有意思，在特定赛道上飙车加速多有观赏性，感觉加以润色应该很有趣，甚至可以安排几辆车在并排的相同赛道同时发车来竞速。

车模竞赛已知是比赛速度，速度的对应物是距离。因此可以比赛在规定的时间（三分钟），比赛车模运行的距离。这种模式 也反映车模 的速度，同时也考察了车模的稳定性和可靠性。

○ 关于节能组

卓大大，我有个想法：可不可以16届做“节能信标”，每个信标灯范围内是充电区域，信标灯亮起、车辆到达信标灯充电范围后预设一定的充电时间，再跑向下一个灯。还可以同时亮起多个灯，考察路径规划（节能）能力。（突发奇想）？

佟超，你好。我记得前几年，你们曾经测试直接在赛道导线通有 400kHz，2A的交变电流。使得车模可以直接从电磁线获得能源充电。现在当时的实验参数和数据还有吗？

有一些记录，工作频率测过200khz 500khz和640khz不过最终的结论是：

1、需要铜箔导线铺设，普通的电磁线承担2A的电流比较困难

2、赛道面积很大而且在钢筋较多的场地铺设时，场地内损耗比较大，要么增强驱动能力要么用左右双线铺设减少磁场闭合环路。

3、取电能力大概在中心区5W左右，频率越高取电越容易但是信号源设计就越难。