ABB机器人圆形输送链相关参数解释

1. 通常的机器人输送链跟踪，均为直线输送链跟踪，例如下图

2. 有些情况，输送链为圆形，例如文首的图例。ABB机器人也支持圆形输送链跟踪。与直线输送链跟踪相比，配置主要区别为直线跟踪的单位是“米”，圆形跟踪的单位是“弧度”。以下参数为圆形输送链相关参数解释。

参数名举例

CountsPerMeter40000 counts per radian

At 6 m radius， one count = 0.15 mm

minimum distance 最小跟踪距离-100 milliradians

At 6 m radius， = -600 mm

Conveyor base frame 输送链基坐标Base frame x = 8.0 m

Base frame y = 0.0 m

Base frame z = 0.0 m

The x-axis is rotated 2.44 rad from the world X （XIRB）Base frame q1 = 0.3420

Base frame q2 = 0.0000

Base frame q3 = 0.0000

Base frame q4 = 0.9397

SyncSeparation0.005 rad

At 6 m radius = 30 mm

QueueTrkDist0.017 rad

At 6 m radius = 100 mm

maximum distance420 milliradians

At 6 m radius = 2520 mm

StartWinWidth0.017 rad

At 6 m radius = 100 mm

3. 以上参数设置同Linear跟踪，主要在配置-I/O的DeviceNet Command下

4. 对于圆形跟踪，需要将配置-主题Motion下的Single Type的Mechanics改为ext_rot

将配置-主题Motion下的Transmission的Rotating Move改为Yes

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