SEGGER有哪些RTOS？

可能我们熟悉的RTOS是μC/OS、 FreeRTOS、 RT-Thread等。但SEGGER也有RTOS，有三种不同的变体，分别是：embOS、 embOS-MPU、 embOS-Safe。

其实embOS发展有很多年了，embOS-MPU 和 embOS-Safe都是在embOS的基础上发展的产物。

embOS

embOS库和源代码可免费用于非商业用途。

网址：

https://www.segger.com/products/rtos/embos/

（公号不支持外链接，请复制链接到浏览器打开）

特点：

超过25年的持续发展

适用于所有流行的内核，编译器和开发工具

部署在广泛应用领域的数十亿设备中

通过了IEC 61508 SIL 3和IEC 62304 C类的功能安全认证

符合MISRA-C：2012

强大且易于使用的API

最高的性能，最少的内存使用

提供内核意识插件

零中断延迟

文档和软件下载地址（包含三款RTOS，以及各历史版本）：

https://www.segger.com/downloads/embos/

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embOS-MPU

embOS-MPU是embOS发展产物，这里的MPU是Memory Protection Unit（内存保护单元）。

是在embOS之上提供内存保护，增强了不少嵌入式产品的安全性。

由于具有完全兼容的API，现有的embOS应用程序不用，或者简单修改就能兼容embOS-MPU。

主要特点：

适用于任何安全关键型应用

适用于任何包含硬件MPU或MMU的MCU

无限数量的特权和非特权任务

非特权任务100％沙盒化

简单直接的运行时配置

易于集成到新产品和现有产品中

---来源官网，谷歌翻译

什么是内存保护？说到MPU（内存保护单元），这里就再来描述一下什么是内存保护。   内存保护是控制内存访问权限的一种流行机制，并且是大多数现代处理器体系结构和操作系统的一部分。内存保护的主要目的是避免特定任务访问尚未分配给它们的内存，从而防止一个任务中包含的可能的错误甚至恶意软件影响整个系统。   为了实现此目的，必须限制可能影响其他任务或OS本身的应用程序任务访问整个内存，特殊功能寄存器和OS的控制结构。例如，执行第三方代码的任务可能被认为是不安全的，因此应受到相应的限制。此类应用程序任务不得以与OS相同的特权状态运行，后者以完全特权模式运行，并且可以访问所有内存，外围设备和CPU功能。而是，这些任务必须在非特权状态下运行，并且只能访问特定的内存位置。  什么是embOS-MPU？embOS-MPU使用硬件的内存保护单元以及用embOS-MPU实施的其他软件机制来防止一项任务影响系统的整体。这保证即使在一项任务中发生错误的情况下，所有其他任务和操作系统本身也可以继续执行。   使用embOS-MPU，所有特权任务都可以完全访问整个内存。但是，无特权的任务具有对每个不同的内存区域的特定访问权限。为了访问外围设备，可以从非特权任务中调用其他内存位置和OS控制结构，设备驱动程序以及特定的embOS API。

因此，基于embOS-MPU的应用程序包含两个不同的部分：  第一部分以特权状态运行：初始化MPU设置并包括设备驱动程序。此部分包含关键代码，必须经过验证才能完全可靠。  第二部分是应用程序本身：不需要为完全可靠性而进行验证。由于它以非特权状态运行，因此该部分不会影响整个系统。  

特点：

增强您产品的安全性！

简化认证并降低风险

通过德国TÜV Süd的IEC 61508 SIL3和IEC 62304 C类认证

责任编辑人：CC