东和邦泰：“商用车竖向双目立体视觉智能限高防碰撞系统”

中国汽车界与媒体界广泛关注的年度盛事，由深圳市汽车电子行业协会主办的汽车电子产业的“奥斯卡”奖 —2019年度汽车电子科学技术奖颁奖典礼于2020年9月12日下午在”2020中国（深圳）国际汽车电子产业年会”现场隆重揭晓。

“中国汽车电子科学技术奖”由深圳市汽车电子行业协会设立，是面向全国范围内汽车电子领域的科学技术奖。该奖对我国汽车电子领域科技成果的认定和市场推广、成果孵化、激励广大科技人员的科技创新积极性，对接产业资本、宣传企业技术实力起到了很好的作用。奖项评审工作由深圳市汽车电子产业专家委员会独立承担，奖励在汽车电子领域的科学研究、技术创新、科技成果推广应用、高新技术产业化以及重大工程建设等方面作出突出贡献的单位、个人及优秀的单个产品。汽车电子科学技术奖由企业自行申报，专家或行业媒体推荐，秘书处统筹资料收集筛选，由汽车电子产业专家委员会参照产品、企业、人物的创新性、创新类型、技术先进性，科技成果、知识产权、曾获科技奖励情况、企业技术经济指标等多方面综合考虑评审。本届汽车电子科学技奖从2019年9月到2020年2月6日，历经五个多月的征集，全程不收取任何企业的任何费用。项目征集完成之后，又历经三个多月的评审，参评企业来自21个城市，有199家企业的支持和参与，共有281个项目参加评选，最终由独立专家评审团的20多位专家，恪守公平、公正、公开、回避的原则，经过三轮评审得出最终的评选结果。

深圳东和邦泰科技有限公司作为优秀企业应邀参会，并凭借“商用车竖向双目立体视觉智能限高防碰撞系统”荣获2019年度汽车电子科学技术奖突出创新产品奖。

一种在商用车智能驾驶及主动安全领域中真正的适用性产品，有效地解决及预防了商用车撞限高杆、限高桥梁、涵洞等限高障碍物的事故发生。产品基于竖向双目CCD立体图像视觉算法原理，通过对图像深度分析和AI算法得到前方障碍物的三维数据，提前对障碍物进行判断及预警，并主动介入汽车刹车系统进行提前制动，实现有效的防撞预警，保证行车安全。真正的解决商用车的市场客户反馈痛点及难点。                        

该产品的成功开发，得到国内商用车主流制造厂家高度认可，获得上汽大通、金龙客车、宇通客车等商用车领域主车厂定点开发；并顺利通过试产进入量产环节；同时在新车型平台同步开发应用。

项目产品国内外技术发展现状及趋势：

近年来，商用车（客运大巴、双层公交大巴、物流重型卡车、房车等等）限高事故频发，屡屡发生大货车撞天桥、涵洞、大巴车、房车撞限高杆，每年不断发生了车毁人亡的事故，据统计，在中国大陆每年因商用车撞限高障碍物的事故1000多次，导致数百驾驶员、乘客因此伤亡，并导致财产损失。针对此类事故的预防，国内还没一种能够主动干预、有效的策略来预防撞限高障碍物事故的发生，目前只能靠驾驶人员的自行主观感性来判断前方限高障碍物是否能够让汽车安全通过，这样经常导致汽车快速行进过程中错误判断或者甚至忘记判断，让汽车强行通过限高障碍物，导致碰撞事故发生。

为解决上商用车撞限高障碍物问题，我们研发一种竖向双目视觉CCD立体相机，通过远距离对双目摄像头对前方限高障碍物进行三维云点扫描，通过图像深度分析和AI算法，得到前方障碍物的距离和高度数据，提前对障碍物进行判断及预警，并主动介入汽车刹车系统进行提前制动，实现有效的防撞预警，保证行车安全。

基于国内和国外的交通路况不同，在国外，几乎没有遇到道路限高装置问题，在国外此类商用车碰撞限高事故发生极少，因此汽车行业没有对碰撞限高装置的预警研究。但是在自动驾驶汽车领域，对于对前方障碍物的探测，国外在横向双目视觉的应用已经日趋成熟，在宝马、奔驰、特斯拉等高配汽车中，使用横向双目视觉技术用于实现汽车自动驾驶的重要一环。虽于如此，国外市场环境由于没有对限高防碰撞需求，因此也就还没有对竖向双目视觉用于测高探测研究，在国内该技术领域更是空白。

基于国内交通道路环境的复杂程度，使用竖向双目视觉立体相机技术进行限高障碍物的探测，将与横向双目技术和激光雷达进行完美互补，此技术将成为中国国内商用车实现自动驾驶领域中不可缺少的重要一环。

产品核心技术：

1、CCD立体视觉。由两个8MM焦距的高清摄像头，竖向排列，以获取采集前方限高障碍物密集的三维云点信息。

2、三维视觉图像分析。依据双目立体相机的视差原理，得出前方限高障碍物的精准距离位置及三维轮廓高度数据，进入DSP芯片进行处理。

3、深度AI软件算法。在汽车行驶过程中，依据双目立体视觉相机获得的障碍物实时信息，通过图像分析和实时软件算法，得出提前预判信息，交由CPU分析判断处理。

4、预警及制动决策。获得相关预警信息后，将相关信息由CAN传输的方式，交由汽车电控及制动系统做出决策：提前判断是预警提醒或者实现制动。

5、网络通信传输。通过4G、5G移动通信模块，将路况预警信息传输给其它关联的车辆，使其它同类车辆提前获得相对路况的预警信息，让其预警系统更精准做出提前预判。

技术指标：

1、实现双目视觉立体信息采集；进行三维远距离高清动态图像云点信息分析

2、智能限高防碰撞预警范围：3米--150米范围；实现预警或者制动。

3、智能限高防碰撞预警车速范围：0公里--100公里（商用车）。

4、预警误报率：低于3%

5、满足预警气候条件：结合毫米波雷达+双目立体视觉图像探测，实现全天候预警。

知识产权  

本产品拥有自主的知识产权：

一、申请获得发明专利：1项；

二、基于图像算法软著权：2项；

三、产品外观专利3项；

所获奖励与荣誉

1、获得上汽大通商用车、专用车定点新技术开发项目。

2、获得厦门金龙客车商用车、专用车智能限高防撞系统定点新技术开发项目。

3、获得郑州宇通客车商用车、专用车智能限高防撞系统定点新技术开发项目。

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