KUKA电伺服焊钳,SGL_MoveToPos焊接前移动到焊点位置

SGL_MoveToPos(SGEQ_StartPoint,SGEQ_StartPoint,#CLS_OPEN,MovementType)

MoveType =MovementType=#SG_PTP 点到点

ContType=#CLS_OPEN

TargetPos =SGEQ_StartPoint

HelpPos= SGEQ_StartPoint

GLOBALDEF SGL_MoveToPos(TargetPos:IN,HelpPos:IN,ContType:IN,MoveType:IN)

该程序用于在焊接前移动到焊接轨迹点使用

DECLE6POS TargetPos, HelpPos

DECL SG_Cont_T ContType

DECL SG_MoveType_T MoveType

CONTINUE

IF((ContType==#SOPEN) OR (ContType==#SCLOSE) OR (ContType==#CLS_OPEN))THEN  ContType==#CLS_OPEN

; 关于PTP的第二近似定位=> LIN和LIN至PTP ..

SWITCH MoveType MoveType=#SG_PTP 点到点

CASE #SG_PTP 点到点

PTP TargetPos C_DIS  使用轨迹逼近

CASE #SG_LIN  直线

LIN TargetPos C_DISC_DIS

CASE #SG_CIRC 圆弧

CIRC HelpPos, TargetPos C_DISC_DIS

ENDSWITCH

ELSE   如果没有上述激活功能ContType=….直接移动没有过渡

SWITCH MoveType

CASE #SG_PTP

PTP TargetPos

CASE #SG_LIN

LIN TargetPos

CASE #SG_CIRC

CIRC HelpPos, TargetPos

ENDSWITCH

ENDIF

CONTINUE

责任编辑：xj

原文标题：KUKA 电伺服焊钳,SGL_MoveToPos焊接前移动到焊点位置

文章出处：【微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。