opensbi下的riscv64裸机系列编程1(串口输出)

嵌入式IoT 2020-12-31 8647

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描述

opensbi下的riscv64裸机系列编程1(串口输出)

  • 1.说明

  • 2.opensbi的编译

  • 3.基本环境的准备

    • 3.1 准备qemu

    • 3.2 准备交叉编译工具链

  • 4.工程完善

  • 5.封装的sbi接口

  • 6.程序运行

  • 7.printf函数的实现

  • 8.小结

1.说明

前面的文章中已经提到了opensbi的作用不仅仅是一个引导作用，还提供了M模式转换到S模式的实现，同时在S-Mode下的内核可以通过这一层访问一些M-Mode的服务。

本文会从最小系统角度出发，利用opensbi的M-Mode的服务在控制台上输出Hello。

2.opensbi的编译

opensbi提供了三种引导启动模式

  • FW_PAYLOAD
  • FW_JUMP
  • FW_DYNAMIC

那么这三种模式有什么区别呢？

FW_PAYLOAD

这种模式会直接将Opensbi固件与uboot等绑定在一起。

 

可以说这种模式是需要bootloader的。

FW_JUMP

这种模式会直接跳转到bootloader去执行。

 

这个对于qemu的启动模式来说十分的有用。

FW_DYNAMIC

这种模式跳转的时候会传递动态的参数

 

这里是通过寄存器a2传递了fw_dynamic_info结构体信息。

 

编程

为了简化模型，目前只通过FW_JUMP方式进行跳转。

下载opensbi的代码

git clone https://github.com/riscv/opensbi.git

进行编译

export CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-elf-
make PLATFORM=generic clean
make PLATFORM=generic FW_JUMP_ADDR=0x80200000

注意FW_JUMP_ADDR=0x80200000是指定的跳转地址。当然可以指定固件跳转到其他的地址。

生成fw_jump.elf位于platform/generic/firmware/fw_jump.elf。

3.基本环境的准备

3.1 准备qemu

可以到官网下载最新的qemu

https://www.qemu.org

解压后进行安装与编译。

tar xvf qemu-5.2.0.tar.xz
./configure --target-list=riscv64-softmmu
make
sudo make install

3.2 准备交叉编译工具链

可以到官网上下载对应的交叉编译工具链

https://www.sifive.com/software

准备交叉编译工具链

export PATH=$PATH:/opt/riscv64-unknown-elf-gcc-8.3.0-2020.04.0-x86_64-linux-ubuntu14/bin/

4.工程完善

相关的实验代码已经放到仓库

https://github.com/bigmagic123/riscv64_opensbi_baremetal/tree/master/01_startup

工程的目录结构如下：

.
├── build.sh        ## 编译脚本
├── entry.s         ## 入口函数
├── fw_bin   ## 可执行的固件脚本
│   ├── fw_jump.elf         ## opensbi
│   ├── hello.elf   ## 编译完成的固件
│   └── run.sh    ## 直接运行的脚本
├── link.ld      ## 链接文件
├── main.c   ## 主函数
├── readme.md
└── sbi.h   ## sbi调用api

首先是编译脚本

build.sh

目前为了简化工程，暂时没有使用makefile文件。

riscv64-unknown-elf-gcc -nostdlib -c entry.s -o entry.o
riscv64-unknown-elf-gcc -nostdlib -c main.c -o main.o
riscv64-unknown-elf-ld -o fw_bin/hello.elf -Tlink.ld entry.o main.o

编译了entry.s和main.c文件，并通过link.ld文件进行链接。

link.ld

链接脚本规定了程序的布局

OUTPUT_ARCH( "riscv" )
OUTPUT_FORMAT("elf64-littleriscv")
ENTRY( _start )
SECTIONS
{
  /* text: test code section */
  . = 0x80200000;
  start = .;

  .text : {
     stext = .;
        *(.text.entry)
        *(.text .text.*)
        . = ALIGN(4K);
        etext = .;
  }

  .data : {
        sdata = .;
        *(.data .data.*)
        edata = .;
  }

  .bss : {
        sbss = .;
        *(.bss .bss.*)
        ebss = .;
  }
  PROVIDE(end = .);
}

整体的链接脚本写在SECTION{ }包含的结构中。

其中*代表通配符，而.则表示当前的地址。当链接脚本需要使用的时候，可将其通过-T进行参数的传递。

entry.s

该文件描述了执行的入口函数。

    .section .text.entry
    .globl _start
_start:
    /* setup stack */
    la    sp, stack_top           # setup stack pointer
    call main
halt:   j     halt                    # enter the infinite loop

loop:
    j loop

    .section .bss.stack
    .align 12
    .global stack_top
stack_top:
    .space 4096 * 4
    .global stack_top

最关键的是两点：

  • 设置函数堆地址
  • 跳转到main函数
stack_top:
    .space 4096 * 4
    .global stack_top

将栈顶设置，通过call跳转到c语言的main函数。

main.c

#include "sbi.h"
void main()
{
    SBI_PUTCHAR('H');
    SBI_PUTCHAR('e');
    SBI_PUTCHAR('l');
    SBI_PUTCHAR('l');
    SBI_PUTCHAR('o');
    SBI_PUTCHAR('
');
    while(1) {}
}

这个程序会调用opensbi的函数，此时可以在S-Mode访问M-Mode的串口输出服务。

5.封装的sbi接口

可以通过下面的官方文档来了解其使用。

https://github.com/riscv/riscv-sbi-doc/blob/master/riscv-sbi.adoc

在进行M-Mode服务访问的时候，采用了ECALL进行系统调用。

在系统调用过程中，ecall会使用a0与a7寄存器。其中a7寄存器保留的是系统的调用号，而a0寄存器则保存系统的调用参数。返回值则会保存在a0寄存器中。

需要注意的是在RISCV的设计上，S模式不直接控制时钟中断和软件中断，而是使用ecall指令请求M模式设置定时器或在代理处理器中断。

所以opensbi在提供M-Mode服务的时候，到目前为止，opensbi提供的sbi服务接口有如下的表示：

Function Name FID EID Replacement EID
sbi_set_timer 0 0x00 0x54494D45
sbi_console_putchar 0 0x01 N/A
sbi_console_getchar 0 0x02 N/A
sbi_clear_ipi 0 0x03 N/A
sbi_send_ipi 0 0x04 0x735049
sbi_remote_fence_i 0 0x05 0x52464E43
sbi_remote_sfence_vma 0 0x06 0x52464E43
sbi_remote_sfence_vma_asid 0 0x07 0x52464E43
sbi_shutdown 0 0x08 0x53525354
RESERVED   0x09-0x0F  

这里只使用了sbi_console_putchar接口。

接着看看具体的ecall的实现：

#define SBI_ECALL(__num, __a0, __a1, __a2)                           
({                                                                  
    register unsigned long a0 asm("a0") = (unsigned long)(__a0);    
    register unsigned long a1 asm("a1") = (unsigned long)(__a1);    
    register unsigned long a2 asm("a2") = (unsigned long)(__a2);    
    register unsigned long a7 asm("a7") = (unsigned long)(__num);   
    asm volatile("ecall"                                            
                 : "+r"(a0)                                         
                 : "r"(a1), "r"(a2), "r"(a7)                        
                 : "memory");                                       
    a0;                                                             
})

根据上述的解释，ecall采用的是内嵌汇编函数。

ecall
 ii a0,101
 li a1,0
 li a2,0
 li a7,1

这个内嵌汇编的展开形式如上面所示，a0、a1、a2表示传递的参数，a7表示系统调用号。

而根据内嵌汇编的语法，有着如下的格式

asm(assembler template
    : /* output operands */
    : /* input operands */
    : /* clobbered registers list */
);

对于C语言来说，其函数的调用规则是处理器规定的，而编译器可以按照这种规则进行翻译代码。riscv的函数调用规则可以按照下面的文档进行操作。

https://riscv.org/wp-content/uploads/2015/01/riscv-calling.pdf

而对于main函数中的SBI_PUTCHAR其展开为

#define SBI_CONSOLE_PUTCHAR 1
#define SBI_PUTCHAR(__a0) SBI_ECALL_1(SBI_CONSOLE_PUTCHAR, __a0)
#define SBI_ECALL_1(__num, __a0) SBI_ECALL(__num, __a0, 0, 0)

可以看到通过ecall只传递一个参数。

6.程序运行

在fw_bin文件夹下输入./run.sh就可以运行看到效果了。

 

编程

而这条操作的代码如下：

qemu-system-riscv64 -M  sifive_u -bios fw_jump.elf -kernel hello.elf -nographic

对应的machine是sifive_u。bios是fw_jump.elf。

7.printf函数的实现

对于printf函数的使用很容易，但是深入了解其实现机制，发现并不简单，因为可变参数的特性使得其变得复杂起来。

实验代码如下：

https://github.com/bigmagic123/riscv64_opensbi_baremetal/tree/master/02_printf

看一个glibc中的prinf的实现机制。

#include 
#include 
#include 
 
/* Write formatted output to stdout from the format string FORMAT.  */
/* VARARGS1 */
int printf(const char *format,...)
{
  va_list arg;
  int done;
 
  va_start(arg, format);
  done = vprintf(format, arg);
  va_end(arg);
 
  return done;
}

对于上述的定义

int printf(const char *format,...)

format表示固定的参数，...表示可变的参数。

主要的实现过程利用三个函数进行

va_start(p,format) //将指针p移到第一个变量参数
var=va_arg(p,变量类型)//已知变量的情况下，移到下个参数变量
va_end(p)//结束参数使用等价于p=NULL

这里为了实现方便，我直接使用开源的tinyprintf。

https://github.com/cjlano/tinyprintf

移植的过程也很容易，在main.c文件中作如下的实现：

#include "sbi.h"
#include "tinyprintf.h"
#define UNUSED(x) (void)(x)
static void stdout_putc(void *unused,char *ch)
{
        SBI_PUTCHAR(ch);
}
void main()
{
    init_printf(0, stdout_putc);

    tfp_printf("hello world
");
    while(1) {}
}

只需要移植init_printf接口就可以使用tfp_printf进行串口输出了。

结果如下：

 

编程

8.小结

第一阶段实现了opensbi的启动流程，同时通过系统调用访问串口输出。已经实现了S-Mode下访问M-Mode的初步计划，并且通过串口进行基本的输出过程。随着工程的不断增加，后续会增加makefile工程组织，riscv下的中断处理、以及定时器中断的实现，下篇文章主要介绍这些。

 

责任编辑：xj

原文标题：opensbi下的riscv64裸机系列编程1(串口输出)

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