机器人控制系统工具坐标的特点及用途

工具坐标的特点及用途

机器人控制系统通过测量工具 （工具坐标系）识别工具顶尖 （ TCP  - Tool Center Point，即工具中心点 ）相对于法兰中心点位于何处以及其方向如何。

因此，工具测定包括

 TCP （坐标系原点）的测量

 找正坐标系

找正最多可储存 16 个工具坐标系。（变量：TOOL_DATA[1…16]）。

测量时，工具坐标系到法兰坐标系的距离（用 X、Y 和 Z）以及坐标系的转角（角度 A、B 和 C）被保存。

如果一个工具已精确测定，则在实践中对操作和编程人员有以下优点：

 改善手动运行

 可围绕 TCP （例如：工具顶尖）改变方向。

 沿工具作业方向移动

 在轨迹运动编程（直线或圆形运动）时使用

 沿着 TCP 上的轨道保持已编程的运行速度。

 此外，可沿着轨迹进行定义的方向导引。

下面我们说一下通过WorkVisual 进行坐标设定

编辑工具和基坐标系

打开工具/基坐标管理可对工具和基坐标系统进行创建、编辑和删除。另外可用拖放功能将坐标系分配给另一个编号。

选择菜单矊列编辑器-> 工具/基坐标管理。

机器人使用坐标总览:

双击可以进入单个坐标设置:可以进行坐标编辑.

导入工具和基坐标系;

直接在文件 $config.DAT 中对工具和基坐标系作出的更改可以导入项目中。

工具坐标的名称变量:

工具坐标的参数变量:

责任编辑：xj

原文标题：WorkVisual 编辑工具坐标

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