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如何使用DSP和FPGA实现导航计算机系统的信息融合研究
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2021-02-25
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本文首先简单介绍某小型基于DSP 和FPGA 的导航计算机系统，然后根据其子系统输出的有效信息设计可行的信息融合算法； 针对其子系统有效输出结果的时间不同步性，结合系统实际情况，设计一种中断机制的同步实现方法；最后进行仿真试验，验证本文的设计。
设计了一种基于DSP和FPGA的导航计算机系统， 它分三个子系统： DSP导航计算机子系统、IMU（惯性测量组合）数据采集子系统和GPS接收机输出数据采集子系统。在DSP导航计算机子系统中，建立以一片DSP芯片TMS320VC33为核心的微计算机系统，主要完成导航计算、制导计算、卡尔曼滤波等所有数据处理任务。同时，以一片CPLD作为该子系统与其他子系统扩展连接的桥梁。此CPLD可以接受来自其他子系统的中断信号，从而置位相应的中断标志寄存器位并向DSP发中断请求，以便DSP查询处理。对于这个导航计算机系统，配以相应的惯性测量器件，就可以组成一个完整的小型捷联惯性导航（SINS）/GPS 组合导航系统。
在组合导航系统中，要实现有效的信息融合，根据系统的实际情况来选择设计数据融合算法是关键，但要保证算法成功，首先必须保证融合数据的时间同步。下面就针对这一组合导航系统，研究相应的信息融合算法，再进行数据的时间同步研究，以保证信息融合的成功。
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