KUKA 8.3系统中MAKRO40 POT空运转的用法

DEFFCTINT MAKRO40(ADV :IN)

计算空运转时P值得赋值PAR2就是你要给空运转时设备的运行虚拟时间

TECH1 POT Applikation=BZ1 SchweissenProzesszeit=10 [1/10sek] Techaufruf=EIN

螺柱焊     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,1,10,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=BZ1 BolzenNachladen Prozesszeit=20 [1/10sek] Techaufruf=EIN

螺柱焊     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,2,20,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=BZ2 SchweissenProzesszeit=10 [1/10sek] Techaufruf=EIN

螺柱焊     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,3,10,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=BZ2 BolzenNachladen Prozesszeit=20 [1/10sek] Techaufruf=EIN

螺柱焊     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,4,20,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=MS ZuendenProzesszeit=8 [1/10sek] Techaufruf=EIN

MS  MIG焊     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,5,8,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=KLEnde/Auswertung Prozesszeit=2 [1/10sek] Techaufruf=EIN

KL涂胶     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,6,2,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=KL AnwahlSpuelen Prozesszeit=1 [1/10sek] Techaufruf=EIN

KL涂胶     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,7,1,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=KLProzesskontrolle Prozesszeit=5 [1/10sek] Techaufruf=EIN

KL涂胶     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,8,5,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=KLStart/Bereit Prozesszeit=4 [1/10sek] Techaufruf=EIN

KL涂胶     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,9,4,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=NZ-Hydr./EPFuegen Prozesszeit=18 [1/10sek] Techaufruf=EIN

NZ-Hydr液压铆钳     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,10,18,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=NZ-Hydr./EPNachladen Prozesszeit=11 [1/10sek] Techaufruf=EIN

NZ-Hydr液压铆钳    VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,11,11,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=NZ-ServoFuegen Prozesszeit=18 [1/10sek] Techaufruf=EIN

NZ-Servo电伺服铆钳加盟   VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,12,18,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=NZ-ServoNachladen Prozesszeit=11 [1/10sek] Techaufruf=EIN

NZ-Servo电伺服铆钳重装   VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,13,11,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=NZBefuellstation Nachladen Prozesszeit=50 [1/10sek] Techaufruf=EIN

NZ装料站     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,14,50,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=CZ pneum. Fuegen Prozesszeit=22 [1/10sek] Techaufruf=EIN

CZ 气动无钉压接. 压接  VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,15,22,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=CZ ServoFuegen Prozesszeit=31 [1/10sek] Techaufruf=EIN

CZ电伺服. 压接 VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,16,31,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=CZ Flat FuegenProzesszeit=22 [1/10sek] Techaufruf=EIN

CZ 平的压接      VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,17,22,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=SMMutterstanzen Fuegen Prozesszeit=35 [1/10sek] Techaufruf=EIN

SM冲孔螺母/螺栓     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,18,35,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=SMMutterstanzen Ende/Fertigmeldung Prozesszeit=1 [1/10sek] Techaufruf=EIN

螺母打孔结束/完成信息     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,19,1,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=SR SchraubenProzesszeit=50 [1/10sek] Techaufruf=EIN

SR 螺丝钉     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,21,50,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=PR mit pneum.Zaehlwerk Prozesszeit=20 [1/10sek] Techaufruf=EIN

PR气动. 计数器     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,22,20,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=PR ohne pneum.Zaehlwerk Prozesszeit=20 [1/10sek] Techaufruf=EIN

PR无气. 计算器  VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,23,20,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=PR ArplasProzesszeit=20 [1/10sek] Techaufruf=EIN

PR ArplaS焊接    VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,24,20,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=MB Buckeln mitSPS Prozesszeit=1 [1/10sek] Techaufruf=EIN

通过SPS进行弯曲    VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,20,1,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=FD SchraubenProzesszeit=30 [1/10sek] Techaufruf=EIN

FDS 拧螺丝     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,25,30,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=FD SchraubeNachladen Prozesszeit=10 [1/10sek] Techaufruf=EIN

FDS螺丝重装     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,26,10,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=Sensor MessenProzesszeit=30 [1/10sek] Techaufruf=EIN

测量传感器     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,27,30,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=NC Schneidkopf(Figur) Prozesszeit=40 [1/10sek] Techaufruf=EIN

激光切割头     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,28,40,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=RE Band taktenstart Prozesszeit=1 [1/10sek] Techaufruf=EIN

RE 开始计时     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,29,1,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=RE Band taktenende Prozesszeit=50 [1/10sek] Techaufruf=EIN

RE频段时钟结束     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,30,50,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=RW SchweissenProzesszeit=28 [1/10sek] Techaufruf=EIN

RW焊接摩擦元件     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,31,28,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

TECH1 POT Applikation=RW NachladenProzesszeit=11 [1/10sek] Techaufruf=EIN

RW焊接摩擦元件     VW_USR_R(#USR_MAKRO,105,32,11,1,1,1,1,0,0,0,TRUE)

POT_Interface(#USR_MAKRO,CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9)

CASE #USR_MAKRO

Makro

;BZ1焊接方式

IF(PAR1==1)THEN

PROCPAR[BZ1_Schweissen]=(PAR2*(-1))BZ1_Schweissen=6

PROCPAR[6]=-10  P6=-10

ENDIF

;

;BZ1重装螺栓

IF(PAR1==2)THEN

PROCPAR[BZ2_Schweissen]=(PAR2*(-1))BZ2_Schweissen=7

PROCPAR[7]=-20   p7=-20

ENDIF

;

;BZ2 焊接时间

IF(PAR1==3)THEN

PROCPAR[BZ1_Nachladen]=(PAR2*(-1)) P8=-10

ENDIF

;

;BZ2螺柱焊装钉时间

IF(PAR1==4)THEN

PROCPAR[BZ2_Nachladen]=(PAR2*(-1)) P9=-20

ENDIF

;

;MS完结

IF(PAR1==5)THEN

PROCPAR[MS_Zuenden]=(PAR2*(-1)) P10=-8

ENDIF

;

;KL结束/评估

IF(PAR1==6)THEN

PROCPAR[KL_Ende]=(PAR2*(-1)) P15=-2

ENDIF

;

;KL选择冲洗

IF(PAR1==7)THEN

PROCPAR[KL_Spuelen]=(PAR2*(-1))P16=-1

ENDIF

;

;KL过程控制

IF(PAR1==8)THEN

PROCPAR[KL_Prozesskontrolle]=(PAR2*(-1))P17=-5

ENDIF

;

;KL开始/准备

IF(PAR1==9)THEN

PROCPAR[KL_Start]=(PAR2*(-1))P18=-4

ENDIF

;

;NZ液压/电夹紧

IF(PAR1==10)THEN

PROCPAR[NZH_Fuegen]=(PAR2*(-1))P20=-18

ENDIF

;

;NZ液压/电装钉

IF(PAR1==11)THEN

PROCPAR[NZH_Nachladen]=(PAR2*(-1))P21=-11

ENDIF

;

;NZ电伺服夹紧

IF(PAR1==12)THEN

PROCPAR[NZS_Fuegen]=(PAR2*(-1))P22=-18

ENDIF

;

;NZ伺服装钉

IF(PAR1==13)THEN

PROCPAR[NZS_Nachladen]=(PAR2*(-1))P23=-11

ENDIF

;

;NZ装料站

IF(PAR1==14)THEN

PROCPAR[NZ_Befuellstation]=(PAR2*(-1))P24=-50

ENDIF

;

;CZ 气动. 压接

IF(PAR1==15)THEN

PROCPAR[CZP_Fuegen]=(PAR2*(-1))P25

ENDIF

;

;CZ电伺服. 压接

IF(PAR1==16)THEN

PROCPAR[CZS_Fuegen]=(PAR2*(-1))P26

ENDIF

;

;CZ 平的压接

IF(PAR1==17)THEN

PROCPAR[CZF_Fuegen]=(PAR2*(-1))P27

ENDIF

;

螺母冲头

IF(PAR1==18)THEN

PROCPAR[SM_Fuegen]=(PAR2*(-1))P30

ENDIF

;

螺母打孔结束/完成信息

IF(PAR1==19)THEN

PROCPAR[SM_Ende]=(PAR2*(-1))P31

ENDIF

;

通过SPS进行弯曲

IF(PAR1==20)THEN

PROCPAR[MB_Buckeln]=(PAR2*(-1))P45

ENDIF

;

;SR 螺丝钉

IF(PAR1==21)THEN

PROCPAR[SR_Schrauben]=(PAR2*(-1))P35

ENDIF

;

; PR气动. 计数器

IF(PAR1==22)THEN

PROCPAR[PR_mit_Zaehler]=(PAR2*(-1))P40

ENDIF

;

;PR无气. 计算器

IF(PAR1==23)THEN

PROCPAR[PR_ohne_Zaehler]=(PAR2*(-1))P41

ENDIF

;

;PR ArplaS焊接

IF(PAR1==24)THEN

PROCPAR[PR_Arplas]=(PAR2*(-1))P42

ENDIF

;

;FDS 拧螺丝

IF(PAR1==25)THEN

PROCPAR[FD_Schrauben]=(PAR2*(-1))P50

ENDIF

;

;FDS螺丝重装

IF(PAR1==26)THEN

PROCPAR[FD_Nachladen]=(PAR2*(-1))P51

ENDIF

;

;测量传感器

IF(PAR1==27)THEN

PROCPAR[Sensor_Messen]=(PAR2*(-1))P55

ENDIF

;

;激光切割头

IF(PAR1==28)THEN

PROCPAR[NC_Schneiden]=(PAR2*(-1))P60=-40

ENDIF

;RE 开始计时

IF(PAR1==29)THEN

PROCPAR[RE_Band_Start]=(PAR2*(-1))P65

ENDIF

;RE频段时钟结束

IF(PAR1==30)THEN

PROCPAR[RE_Band_Ende]=(PAR2*(-1))P66

ENDIF

;RW 焊接

IF(PAR1==31)THEN

PROCPAR[RW_Schweissen]=(PAR2*(-1))P70

ENDIF  

;RW重装

IF(PAR1==32)THEN

PROCPAR[RW_Nachladen]=(PAR2*(-1))P70

ENDIF

DEFAULT

ENDSWITCH

END

用法: 例如:在 CMT焊接里:MAKRO211里

t12 ( E15 ) = p10[1/10Sek]

VW(#SET_TIME,$IN[15],12,0,PROCPAR[10])

机器人及PLC自动化应用