力控与AI并重是奠定自适应机器人面向未来的基石

“自适应机器人与传统工业机器人形成的是一种互补性的技术路线，在精密装配、抛光打磨等环节可发挥其拟人化的优势，从而提升机器人在不确定性环境下的适应能力。”非夕科技CEO王世全表示。

Flexiv非夕科技以“用以人为本的科技，让工作更具创造性，让生活更有幸福感”为愿景，自2016年成立以来，一直专注于研发、生产集工业级力控、计算机视觉和人工智能技术于一体的自适应机器人产品，目前已经提交申请核心专利150多项，以中国和美国的发明专利为主。

其产品拂晓（Rizon）分别于2019年4月份在德国汉诺威工业展和2019年9月在上海工博会上进行国际和国内的产品发布，该自适应机器人可以适应不确定的工作环境，通过像人一样的手眼配合来完成复杂的工作任务，以此来大幅增强生产过程中的柔性和生产力。

2020年11月17日，Flexiv非夕首批百台自适应机器人在华南制造中心顺利投产下线，自适应机器人正式迈入规模化量产阶段。同时，自适应机器人拂晓系列的新成员——拂晓4s（Rizon 4s）发布。

 

非夕科技的核心创始团队来自斯坦福大学机器人和人工智能实验室，目前已有员工200多名，研发成员占50%以上。2020年12月31日，非夕科技宣布完成超1亿美金B轮融资，主要投资方包括美团、珠江集团、新希望集团、制造业关联私募Longwood、云锋基金、招商局资本，以及原有投资方高榕资本与金沙江创投。

力控与AI并重

非夕一直专注前沿技术的研究和发展，其中，先进的力控模块和以层级式智能系统为基础的AI模块是奠定自适应机器人面向未来的基石。

拂晓融合了工业级力控技术、嵌入式的机器视觉和层级式AI技术，具备独特的关节化设计、流程化和图形化的UI、和人体手臂相似的高柔性。自适应机器人拂晓具备7个自由度，每个关节都搭载独有创新性的力传感技术，配合整机复合力控算法，与传统机器人相比，其力感知和力控性能有量级上的提升。

而2020年发布的拂晓4s在拂晓4的基础上内置了更多新型的先进传感器，使得机器人具备了更精细的力觉感应和控制能力、更强的抗干扰，以及多点力控的能力。拂晓4s适用于对力控要求更高、环境复杂，甚至是空间受限下的操作任务，比如高精密零部件的复杂装配、高曲率表面处理、高扰动复杂环境下的操作等一系列复杂的应用场景。

如今，非夕在底层传感器、伺服系统、核心机构部件、安全主控板、机器人操作系统、AI系统等不同层面技术实现自研，并完成供应链的高度国产化。

为了更好展现力控技术的先进性，在前不久刚落幕的慕尼黑上海电子生产设备展上，非夕科技带来了小球平衡挑战和AI自学习力控插拔。

小球平衡DEMO将自适应机器人的高精度力分辨率和整机高速力觉响应可视化。机器末端可根据力传感器的检测信息实时判断托盘上小球的位置，调整托盘姿态；同时，搭配基于整机力控的实时规划算法，机器人可适应外界扰动，以保证小球沿既定轨迹运行。

在AI学习力控插拔DEMO中，自适应机器人通过基于精细力觉感知的强化学习结合搜索策略适应空间位置误差，应用力控和自主判断完成工件的抓取、插入及拔出等操作，保证作业效率的同时，有效避免工件损耗，确保装配质量。AI算法的应用可以持续优化机器人作业效率以及适应不同种类的工件。

扎根工业场景

自创立以来，非夕科技致力于面向不同场景打造行业级解决方案，用机器人作业替代难以自动化的人工环节，升级低柔性的自动化产线。

以曲面打磨应用为例，曲面打磨抛光技术广泛应用在汽车、电子、家具等多种行业中，其工艺质量和对原材料的损耗把控直接影响产品最终的外观和产线成本。而目前大多数情况下曲面打磨抛光仍需依赖人工作业。传统的机器人打磨方案往往需要在机械臂末端安装额外的力传感器或力控浮动装置，采购及维护成本高，可适应的工件复杂度有限。而自适应机器人不需要上述额外设备，彻底改变了固有模式。

非夕的打磨应用能确保对复杂工件曲面的精密贴合和精确的主动打磨力控制，操控系统和操作流程简捷易上手，可兼容各种尺寸加工件，自动适应工件及工装的实际偏差。现场展出的汽车内饰件打磨应用只需操作者通过简单的轨迹拖动示教导入工件打磨轨迹，使用流程化和图形化的操作软件进行打磨工艺设置，凭借机器人高精度的力位复合控制，以确保稳定可靠的打磨效果。

在吸塑托盘柔性上下料应用中，机器人能够通过力控的方式自适应托盘来料型号和位置偏差，以完成柔性拆垛、产品抓取放置、料盘回收等任务，缩短产线部署调试时间，方便快速换型、换线。运行过程中，机器人会通过力控自动探测托盘高度，继而通过力觉引导自适应来料位置误差及托盘堆叠形变、吸取托盘内工件，省去了传统方式每次拾取工件所需要的视觉二次定位的环节，显著提升节拍；随后，视觉伺服（Visual Servo）会辅助实现0.1mm以内级别的工件放置精度；整体应用在保证产线运作精度和部署简易的同时，无需托盘上料专机，大幅优化设备体积和结构。

力控装配应用中，自适应机器人凭借主动力控有序抓取衬套，如人手般通过力觉感知和摸索将衬套与标准工作台上的工件进行匹配、旋转和安装，支持自动拆卸。此外，标准工作站可以通过激光雷达设置安全工作区域，确保现场的安全作业。

此外，在带线束插拔应用中，自适应机器人在复杂环境下对连接器线束进行AI位置姿态识别和规划，通过路径规划和力觉感知策略适应空间位置误差，应用力控和自主判断完成夹取、放置、按压、装配及自动化拔出等操作。

如今，非夕能够面向不同应用打造跨行业通用解决方案，主要的应用方向包括通用组装、精细操作、表面处理、复合机器人，所涉及的行业包括3C、汽车生产、家电生产、医疗健康、农业、物流、服务产业等多个行业。

现阶段，非夕直接和客户对接，提供完整解决方案，可以按照部署成本一次性收费，也可以通过租赁的方式持续收费。未来，已进入量产阶段的非夕核心产品拂晓还将持续迭代，拓展机器人市场，让机器人能在各行各业得到更加广泛地应用。
编辑：lyn