KUKA机器人SIGNAL属性的用法

SIGNAL：输入 / 输出端的信号协议

SIGNAL 将为输入端或输出端预定义的信号变量与一个名称相关联。

为了可以对模拟输入端或输出端进行响应，需要这样的关联，即 SIGNAL 协议。一个输入端或输出端允许在多个 SIGNAL 协议中出现。

用户可以在下面的文件中对信号进行协议：

 在 DAT 文件的段落 EXTERNAL DECLARATIONS 中

 在 SRC 文件的声明部分中

 在 $CONFIG.DAT 的段落 USER GLOBALS 中

还有在系统中已预定义的 SIGANL 协议。它们可在目录 KRC:STEUMADA 的文件 $machine.DAT 中找到。在 $machine.DAT 中可以通过关键词 FALSE 停用这些协议。

输入或输出端的信号名称协议：

SIGNAL  信号变量的信号名称

GLOBAL :只能用于已在 DAT 文件中定义的信号。

信号名称: 任意名称

信号变量: 预定义的信号变量。有以下类型可供选择：$IN[x], $OUT[x],$ANIN[x],$ANOUT[x]

TO: 将多个连续的二进制输入端或输出端 （最多 32 个）合并成一个数字输入端或输出端。合并的信号可以十进制、十六进制 （前缀 H）形式或作为位模式 （前缀 B）触发。同样可用布尔运算符编辑。

系统信号名称: 系统中预定义的信号名称，如 $T1 。

如果要关停预定义的 SIGNAL 协议：SIGNAL 系统信号名称 FALSE

例1:

给输出端 $OUT[7] 分配名称 START_PROCESS 。设定输出端 $OUT[7]。

SIGNAL START_PROCESS $OUT[7]

START_PROCESS = TRUE

例 2:

在名称 OUTWORT 下，将输出端 $OUT[1] 至 $OUT[8] 汇总为一个数字输出端。设定输出端 $OUT[3]、$OUT[4]、$OUT[5] 和 $OUT[7]。

SIGNAL OUTWORT $OUT[1] TO $OUT[8]

OUTWORT = 'B01011100'

在VASS大众标准中的应用

PLC给机器人发出的程序号

SIGNAL PRG_NR $IN[1]  TO $IN[8]

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责任编辑：lq