浅析涂胶机器人模拟量的设置分析

涂胶机器人模拟量的设置分析:

模拟量的发出形式:

ANOUT ON 信号名称 =  系数 *  调节项 <±偏量 >

                              

程序中:

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV]

--

VW(#ANAOUT,TRUE,2,1,312,0)

ANAOUT (MODE :IN,IFC_NO :IN,FACTOR :IN,OFFSET :IN )

- FACTOR=312  模拟量的值

- MODE=2    所用模拟量的类型算法

- IFC_NO=1  模拟量的号

- OFFSET=0  模拟量的补偿基值

- $VEL_ACT  当前机器人的轨迹速度

SWITCH  MODE

CASE 1   -直接发出给入模拟量的值

IF IFC_NO==1 THEN 

ANOUT OFF ANA1   -关闭动态模拟量值-

ENDIF

.....

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-发出给入的模拟量的数值,=312*1e-04

CASE 2 -模拟量与速度相关联

SWITCH  IFC_NO

CASE 1

OFS1=OFFSET*1E-04

IF FACTOR==0 THEN -标准值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR  -正常输入值得算法FACTOR=312

-按照标准格式发出的模拟量输出-

ANOUTON ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-打开模拟量机器人当前速度的又有关的算法，加上基数 

DELAY= ANA_DELAY1  是否推迟或提前发出模拟量

MINIMUM=-1  最大值最小值设置-1.0 至 +1.0 （相当于 -10 V 至 +10 V）。

MAXIMUM=1 

.....

CASE 3  通过传感器轨迹纠正轨迹动作

FAC1=OFFSET*1E-04  固定值

OFS1=FACTOR*1E-04 

SWITCH  IFC_NO

CASE 1

ANOUT ON ANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1 -根据变量的测量值发出的模拟量

......

CASE 4 -固定变量值

IF FACTOR==0 THEN

V_PROP=2E+06

ELSE

V_PROP=1000.0/FACTOR

ENDIF

ENDSWITCH

KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=0[1/100s] P

BS A1544 ( EIN ) = !E15 Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]  -胶枪打开

-当胶枪打开时,涂胶控制器开始接收机器人发出的模拟量,并根据模拟量值得大小控制定量机输出胶量进行改变.

-1.为什么不用PTP 而用直线KLIN呢? 应为PTP是点与点最近距离在移动过程中的速度不稳定的,所以模拟量的发出会时断时高,PTP的VB=100%的速度值与直线设定的速度是不同的.

-2. KLIN VB=250[mm/s]与ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek]的关系?

-直线距离的速度是250 也就是$VEL_ACT=250 而312是FAC1=1000/312

-公式:ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;250*1000/312+0

-也就是说当VB=312[mm/s]时模拟的输出是最大的100%输出

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REAL  V_KLEBER.  ---声明实数变量----

V_KLEBER = -0.9   

$ANOUT[15] = V_KLEBER   ---指静态模拟量输出---

SIGNAL DRAHT $ANOUT[2]

ANOUT ON DRAHT = 0.8 *V_DRAHT   -----指动态模拟量输出控制----- 

ANOUT OFF DRAHT –--结束模拟量输出---

--用于动态模拟量输出--

---用于动态模拟量结束---
编辑：lyn