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基于AADL的自主无人系统可成长框架综述
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近年来，自主无人系统的开发成本随着硬件设备性能的提高而增加，如何高效、智能化地完成开发工作成为无人系统的热门研究领域。基于AADL（ Architecture Analysis and Design Language）的自主无人系统可成长框架从系统架构方式、基于配置项的系统工作模式以及原型系统等方面实现了无人系统（无人机、无人车等）软件适应性方案，以支撑资源、任务、环境变化时无人系统软件的成长和演化。搭建系统框架时采用基于模型驱动的思想，使用AADL模型基表示系统的中间组件，既保留了组件之间的继承关系，又便于开发者更直观地观察系统结构。系统模抉化是实现其可成长性的基础，通过统一规范接口书写规则的方式，AADL模型基将可替换算法封装在中间组件中，算法的迭代与进化映射岀了系统的可持续演化过程。通过爬虫的方式建立一个不断扩展的系统组件库，组件库除了支持自适应扩展功能外，还攴持自定义模型的基功能。系统框架的可成长特性除了表现在系统文件的内容可扩展外，还表现在系统配置方案的选择多样性。在不同的环境、任务、资源状况下，系统的最佳配置项方案可能不同，为了找岀适应条件的无人系统配置项选项的最优解，采用进化算法的思想，使系统实现自主进化的过程。最后，利用代码自动生成技术，实现AADLλ模型到系统文件之间的转换。通过可成长软件管理平台的运行与测试，验证了自主无人系统可成长框架的可行性。
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