微型机器人如何通过光电晶体管来感知外界？

该项目主要介绍了三个微型机器人，它们有很多相似之处，如：控制器、电池以及它们的运动机制，而且它们都是通过光电晶体管来感知外界。但是它们具有不同的功能。

在该设计中，至少需要一只光电晶体管和一个LED，这是进行交互的必要条件。交互的类型取决于机器人的类型。例如，机器人1的视线是指向下方以扫描表面，而机器人3则仅向前看。

它们是像机器人之间的数据传输一样复杂，还是像干扰其他机器人的视线一样简单，取决于它们的编程方式。

我还没有对它们进行复杂的编程，所以，它们的主要行为特征为：

机械手1-左眼和右眼向下看。可以检测地面上的亮度模式，它充当的是线路跟随者。

机械手2-一只眼睛向下，一只向前。控制其发光二极管周围的一组LED。它可以看到地面的亮度并向前看。它也可以通过LED向各个方向发出信号。

机械手3-一只眼睛向前看，两个独立控制的LED指向左右两侧成45度角。它应该能够检测到障碍物并确定应转向哪个方向以避开障碍物。我仍在开发此功能。

硬件：

所需组件：

ATtiny85.。..。..。..。..1个 （控制器可以是任意8个引脚的ATtiny）

2N7002K MOSFET.。..。..。..。..2个

小型马达。..。..。..。...2个

红色LED.。..。..。..。..一些

ASDL-6620光电晶体管。..。..。..。..。一些

SMD电阻器和电容器。..。..。..。..。一些

LIR2032 3.6V可充电锂纽扣电池。..。..。..。...1个（续航时间较短）

原理图：

机器人底部示意图

软件：

主循环仅调用行为函数，所以可以很容易的在代码中添加其它的行为函数：

机器人1遵循一条行为；

机器人2扫描地面，并可以向该区域的其他机器人发出信号；

机器人3避开了障碍物（仍在该障碍物上工作）。
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