基于开发一种开放源代码的机器人手臂

描述

我的可打印机械手臂受到了著名的工业机器人的启发，但是可以打印。 目标是开发一种开放源代码的机器人手臂，以供私人或小型企业使用，并使每个人都可以使用机器人开发。手臂可以举起大约2公斤的重量来执行日常任务。当前，机器人手臂价格昂贵，体积小，强度低或笨拙。 工业机器人既昂贵又危险，因此不适合在家庭或学校使用。每个人都可以构建，使用和开发一种开源可打印机器人。机器人仍然很昂贵且难以操作，但事实不再如此。 残疾人可以使用便宜的3d打印机器人手臂来更好，更独立地管理其日常需求。在危险但不那么发达的地方操作。如果您忘记了钥匙，甚至可以遥控，甚至可以让我们用机器人打开门。 未来的Arm将包括一个移动基地。

我开始这个项目已经4年了。它有一些起伏和很多起伏。是时候给您提供最新情况了。

 

大家好！丹·罗耶（Dan Royer）在这里。您可以通过PancakeBot和Cypress Umbrella等项目来了解我。很高兴与@Andreas Hoelldorfer（安德烈亚斯）一起工作。他有硬件，我有软件，因此它将组成一个好的团队。在上方，您可以看到模拟螳螂手臂的最新版Robot Overlord（RO）。RO是我用Java编写的机器人仿真程序包。把它当作我的一枚戒指。 第一步是将Inventor模型移植到系统中并对其进行动画处理。您看到的贯穿模型的那条线是软件的前向运动学（FK）的心理模型。FK通知渲染引擎在哪里绘制模型的各个部分，并让软件检查手臂是否非法/不可能移动。FK的意思是“如果我的关节处于这些角度，请告诉我指尖在哪里”。 第二阶段将是使逆运动学（IK）工作。IK是另一个方向-“我知道手指在哪里，告诉我关节角度在哪里。” 这将是一个充满奇点的天真解决方案，因为我只有一点点机灵（MC）。奇异之处是可能存在许多有效解决方案的情况，并且很难为计算机选择答案。 第三阶段将是固件，使该手臂像所有MC机器人一样与RO通讯。 更一般而言，MC正在努力为RO添加Vive VR支持和记录/回放。这将意味着网真工作，游戏化等等。

组成部分 数量

印刷件 1个

Vitaflex 30 10克

伺服MG 996R 1个

轴承座DIN625-6244x13x5毫米 4 个

MR833x8x3毫米 1个

M4x40 1个

M4螺母 1个

DIN 125-4 3个

我的机械手臂的所有六个轴现在都在移动：

我现在使用Nema23步进器，高功率步进驱动器和带有Ramps-FD屏蔽的Arduino Due板。我计划建造自己的盾牌，但这需要等待一些时间。我绝对会坚持使用Arduino Due。目前，Ramps-FD防护罩可以正常工作并且非常便宜。 目前，我正在等待大型轴承的到来，它们很难找到。在此期间，我开始进行所有布线，接缝内部的电缆管可以正常工作，因此电缆不那么丑陋。 一切看起来都非常愉快，现在我对新设计感到非常满意，并期待一切顺利进行。
       责任编辑:pj