机器人互锁及工位的释放信号怎么编写

所有夹具和机器人的释放安全信号是A/E80-57，通过PLC顺序块控制机器人工作，如上件，焊接，下件。

这时我们需要编写焊接机器人之间的互锁信号，以及上件机器人与焊接机器人之间的互锁信号，以及下件机器人与焊接机器人的互锁

因此一个机器人在进入程序第一步准备工作时会先释放所有机器人之间的互锁信号，让后释放和工位之间的安全信号，最后等待PLC如许进入工位焊接的释放信号。

------机器人之间的互锁信号-------

6: A47 = EIN

7: A48 = EIN

8: A49 = EIN

9: A50 = EIN

10: A51 = EIN

11: A52 = EIN

12: A53 = EIN

13: A54 = EIN

14: A55 = EIN

15: A56 = EIN

------机器人与PLC工位之间的防撞信号

17: A80 = EIN

18: A77 = EIN

19: A74 = EIN

20: A71 = EIN

21: A68 = EIN

等待PLC释放机器人开始工作

22: WARTE BIS E80 & E77 & E74 & E68

一旦PLC释放机器人开始工作，机器人会关闭与PLC的安全信号

23: A80 = AUS

24: A77 = AUS

25: A74 = AUS

26: A68 = AUS

机器人不论是否在防撞区都会等待等待防撞信号，这是大众标准处于安全作出的考虑。

3: -- 在进入两机器人工作重叠区时需要关闭防撞区，通过PLC程序--

4: A91 = EIN

5: SPSMAKRO20 = EIN

-- 在进入两机器人工作重叠区时需要关闭防撞区，通过PLC程序–

7: A94 = EIN

8: SPSMAKRO20 = EIN  用来关闭机器人之间的防撞信号使其他机器人不能进入。

这时会增加等待机器人之间的互锁信号，因为你在进入重叠工作区时，需要相对应机器人释放出相应的安全信号，否则机器人在重叠区内将等待互锁信号。

FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68 & E74 & E77 & E80

离开重叠干涉区后会发出之前关闭的互锁信号，润许相对机器人进入，同时可以不再等待与`对应机器人之间的互锁信号

5: A50 = EIN  发出释放信号

不再等待之前的互锁信号

FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68& E71 & E74 & E77 & E80

机器人结束工作后会释放与工位的安全信号，和机器人之间的互锁信号。

机器人于工位之间的安全信号释放

4: A80 = EIN

5: A77 = EIN

6: A74 = EIN

7: A68 = EIN

8: --  机器人之间的互锁信号释放--

9: A51 = EIN

10: A52 = EIN

编辑：jq