解读$PRO_IP当前KRL处理的处理指针

$PRO_IP

参照解释器，使用过程指针的数据进行结构化

该变量包含将在解释器中接下来执行的块的数据。

根据特定的解释器，对数据的访问如下：

l在机器人程序中读取变量是指机器人解释器的状态。

l在提交程序中读取变量是指关联的提交解释器的状态。

l通过变量校正功能对变量的读/写指的是$ INTERPRETER的当前值。

$ INTERPRETER的可能值取决于机器人控制器所处的“提交”模式。

单提交模式（默认操作模式）中的机械手控制器：

0：提交口译员

1：机器人口译员

多提交模式下的机器人控制器（仅适用于KUKA System Software 8.3和更高版本）：

1：机器人口译员

2：系统提交解释器

3：扩展提交解释器1

4：扩展提交解释器2

…

9：扩展提交解释器7

$ PRO IP在提交解释器中包含以下初始化组件：

 $PRO_IP.SNR

 $PRO_IP.Name[]

 $PRO_IP.I_Executed

组件$ PRO_IP.P_Arrived没有在其子解释器中初始化。读取提交程序中的组件P_Arrived会触发错误消息{$ variable}值invalid。

为了能够读取提交程序中的机器人解释程序组件P_Arrived，必须使用变量$ PRO_IP1：

IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …

$PRO_IP= Process data  类型: Pro_Ip

具有流程指针的当前数据的结构

Pro_Ip:

STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102,  …S110

name[]:解释程序在其中进行的模块名称

snr: 解释程序正在运行的程序段号（通常不等于程序的行号）

name_c[]:主运行中插补器所在的模块的名称

snr_c: 主运行中插补器所在的程序段号

i_executed: 指示该块是否已经由解释器执行（= TRUE）

p_arrived:指示机器人所在路径上的点（仅与运动指令有关）

0：到达运动的目标或辅助点

1：未达到目标点（机器人在路径上某处）

2：不相关

3：到达CIRC或SCIRC运动的辅助点

4：在起点和辅助点之间的区域中移动

p_name[]:机器人所位于的目标或辅助点的名称或集合

S101 …  解释器所在的调用者堆栈

S110 

$PRO_IP0: 在提交解释器中使用过程指针的数据进行结构

该变量包含将由提交解释器接下来执行的块的数据。可以通过机器人程序和提交程序读取变量。也可以使用变量校正功能将数据写入其中。

如果在多提交模式下操作机器人控制器（仅在KUKA System Software 8.3及更高版本中可用），则该变量无关紧要。在多提交模式下，机器人控制器的系统状态被分组在变量$ PROG_INFO []中。

$PRO_IP1: 机器人解释器中带有过程指针数据的结构

该变量包含将由机器人解释器接下来执行的块的数据。可以通过机器人程序和提交程序读取变量。也可以使用变量校正功能将数据写入其中。

编辑：jq