stm32任务调度和管理

　　STM32F103ZE的AHB时钟为72MHz，通过HSE的8M倍频到72M，然后APB1预分频系数为2，所以TIM2-7时钟为2*36M。由于定时器是16位，PSC寄存器最大为65536，不支持71999，所以只能以0.1ms计数。

　　整个系统在获取时间的累增时，定义64位变量，即可运行很久的时间，不用担心溢出或者死机。定义64位变量有2个方法，一就是用long long 直接定义，通过sizeof测试为8个字节；二就是利用”stdint.h”，typedef uint64_t u64。

　　一般情况下，定时器计时结果算法公式为：Tout = (ARR+1)(PSC+1)/Tclk。Tclk即为时钟频率。

　　准备工作

• 　　1）建立一个struct

　　typedef struct{

　　void (*fTask)(void);

　　u32 uNextTick;

　　u32 uLenTick;

　　}sTask;

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• 　　2）任务列表

　　static sTask mTaskTab[] =

　　{

　　{Task_SysTick,    0, 0}  ，

　　{Task1,           0, 100} ，   // 10ms执行一次

　　{Task2,           0, 200}   // 200ms执行一次

　　};

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• 　　3）初始化定时器

　　void TaskTimer_Init()

　　{

　　TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

　　/* Time base configuration */

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199;

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

　　TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

　　TIM_SetCounter(TIM2, 0);

　　/* TIM enable counter */

　　TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

　　}

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• 　　4）获取启动后时间

　　u64 GetTimingTick()

　　{

　　return  TimingTick;

　　}

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• 　　5）任务执行期间获取系统时间

　　在这里插入void Task_SysTick()

　　{

　　u32 temp = TIM_GetCounter(TIM2);

　　if(temp > 10000)

　　{

　　TIM_SetCounter(TIM2,0);

　　TimingTickHold = TimingTickHold + temp;

　　temp = 0;

　　}

　　TimingTick = temp + TimingTickHold;

　　}

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　   运行实例

　　#define  ARRAYSIZE（a） (sizeof(a)/sizeof((a)[0]))

　　static sTask mTaskTab[] =

　　{

　　{Task_SysTick, 0, 0},

　　{DATA_HANDLE, 0, 500},//50ms

　　{Key_Scan,  0, 500}

　　};

　　while(1)

　　{

　　for(int i = 0;i < ARRAYSIZE(mTaskTab);i++ )

　　{

　　if(mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick() )

　　{

　　mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;

　　mTaskTab[i].fTask();

　　}

　　}

　　}

　  文章整合自：CSDN

编辑：ymf