stm32的任务调度方式和步骤

　  STM32的任务调度可以有两种方式

• 　　1）通过systick_handler定时器调度

 

• 　　2）执行一个系统调用
   

　

　   任务调度的步骤总结为如下：

• 　　保存程序的上下文即当前任务的寄存器，保存存储寄存器的任务堆栈的地址。

 

• 　　根据下一个任务的任务堆栈地址依次弹出下一个任务的16个寄存器。

　　堆栈中的寄存器保存顺序如下，

　　XPSR

　　SP(代表MSP或PSP,在任务调度完成后，根据PSP的值定位了是哪个任务)

　　LR(存储函数的返回)

　　R12

　　R3

　　R2

　　R1

　　R0

　　R11

　　R10

　　R9

　　R8

　　R7

　　R6

　　R5

　　R4

　　文章整合自：简书 生若夏花_1ad0

编辑：ymf