STM32步进电机驱动的算法

　　在脉冲模式下，步进电机启动器的脉冲频率与速度成正比，函数void CalculateSModelLine(float fre[],  unsigned short period[],   float  len,  float fre_max,  float fre_min, float flexible)主要目的就是生成每一个细分步加速的速度。芯片用的是stm32f103c8t6，驱动器用的是2DM420。

　  程序流程如下：

• 　　STM32硬件基本初始化，主要是针对定时器

 

• 　　调用函数CalculateSModelLine（）生 成每一个细分步定时器的自动重装载值（实际就是改变脉冲的周期）

 

• 　　打开定时器

 

• 　　更新中断发生，将数组中的数据赋值给定时器的自动重装载寄存器

 

• 　　跳出中断后脉冲频频率就变化了

 

• 　　下一次更新中断产生

 

　　对应的计算接口code:

　　/*  calculate the Period and Freq array value, fill the Period value into the Period register during the timer interrupt.

　　*calculate the acceleration procedure , a totally 1000 elements array.

　　* parameter    fre[]: point to the array that keeps the freq value.

　　*   period[]: point to the array that keeps the timer period value.

　　*   len: the procedure of acceleration length.it is best thing to set the float number, some compile software maybe transfer error if set it as a int

　　*   fre_max: maximum speed, frequency vale.

　　*   fre_min: start minimum speed, frequency vale.  mind : 10000000/65535 = 152, so fre_min can't less than 152.

　　*   flexible:  flexible value. adjust the S curves

　　*/

　　void CalculateSModelLine(float fre[],  unsigned short period[],   float  len,  float fre_max,  float fre_min, float flexible)

　　{

　　int i=0;

　　float deno ;

　　float melo ;

　　float delt = fre_max-fre_min;

　　for(; i

　　{

　　melo = flexible * (i-len/2) / (len/2);

　　deno = 1.0 / (1 + expf(-melo));   //expf is a library function of exponential(e)

　　fre[i] = delt * deno + fre_min;

　　period[i] = (unsigned short)(10000000.0 / fre[i]);    // 10000000 is the timer driver frequency

　　}

　　return ;

　　}

　

　　文章整合自：CSDN

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