基于鸿蒙系统+Hi3861的WiFi小车开发

描述

摘要

 本文简单介绍鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车开发,适用于开发润和Hi3861开发板的小伙伴们。

1、小车介绍

 基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车,首先,我们得有一套WiFi小车套件,其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样:

 

WIFI

2、电机驱动

 我们这里先只做最简单的,驱动小车的电机,让小车跑起来。

电机的驱动板如下图,目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

WIFI

典型的应用电路如下图:

WIFI

我们可以看到,如果要控制电机,我们芯片至少需要2路PWM信号,一路用于控制正转,一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子,需要两个电机,所以我们需要 4 路PWM信号。

查阅小车资料,可以知道,目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是:

WIFI

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车,可以通过电脑、手机控制-鸿蒙HarmonyOS技术社区

知道了PWM通道和对应的GPIO口,我们就可以开始编程了。

首先PWM初始化部分:

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void pwm_init(void){        hi_gpio_init();        //引脚复用        hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);    hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);                hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);    hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);
        //初始化pwm        hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM4);        hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM1);
}

向右滑动查看完整代码

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数:

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    //停止    void pwm_stop(void){            //先停止PWM            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);    }    void car_stop(void){            car_info.cur_status = car_info.go_status;
            printf("pwm_stop 
");
            pwm_stop();    }
    //前进    void pwm_forward(void){            //先停止PWM            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
            //启动A路PWM            hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);            hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);    }    void car_forward(void){            if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)            {                    //直接退出                    return ;            }            if(car_info.cur_status == car_info.go_status)            {                    //状态没有变化,直接推出                    return;            }
            car_info.cur_status = car_info.go_status;
            printf("pwm_forward 
");
            pwm_forward();
            step_count_update();    }
    //后退    void pwm_backward(void){            //先停止PWM            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
            //启动A路PWM            hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);            hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);    }    void car_backward(void){            if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)            {                    //直接退出                    return ;            }            if(car_info.cur_status == car_info.go_status)            {                    //状态没有变化,直接推出                    return;            }
            car_info.cur_status = car_info.go_status;
            printf("pwm_backward 
");
            pwm_backward();
            step_count_update();    }
    //左转    void pwm_left(void){            //先停止PWM            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
            //启动A路PWM            hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);    }    void car_left(void){            if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)            {                    //直接退出                    return ;            }            if(car_info.cur_status == car_info.go_status)            {                    //状态没有变化,直接推出                    return;            }
            car_info.cur_status = car_info.go_status;
            printf("pwm_left 
");
            pwm_left();
            step_count_update();    }
    //右转    void pwm_right(void){            //先停止PWM            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);            hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);        hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
            //启动A路PWM            hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);    }    void car_right(void){            if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)            {                    //直接退出                    return ;            }            if(car_info.cur_status == car_info.go_status)            {                    //状态没有变化,直接推出                    return;            }
            car_info.cur_status = car_info.go_status;
            printf("pwm_right 
");
            pwm_right();
            step_count_update();    }

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最后,要使用pwm功能,我们需要修改:

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device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

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增加这两行,这里是打开PWM功能:

  •  
CONFIG_PWM_SUPPORT=yCONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y

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WIFI

3、WiFi控制部分

 我们在小车上面简单编写一个UDP程序,监听50001端口号。这里使用的通信格式是json,小车收到UDP数据后,解析json,并根据命令执行相应的操作,例如前进、后退、左转、右转等,代码如下:

WIFI

电脑端,使用C#编写一个测试程序,可以手动输入小车的IP地址,也可以不输入IP地址,这样,电脑端程序会发送广播包给小车,也可以起到控制的功能。

WIFI

4、WiFi热点连接

 注意,我这里WiFi小车固件默认连接热点的ssid是:

WIFI

读者需要自己修改成自己的热点,文件:sta_entry.c

小车的源码,C#控制端的代码均开源,大家可以自由修改,发挥自己的想象,创造出更厉害炫酷的DIY产品。

本节鸿蒙小车开发教程就分享到这里了,下一篇我们给大家分享:使用语音控制鸿蒙小车,欢迎大家持续关注哦~


 原文标题:OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发

  文章出处:【微信公众号:HarmonyOS官方合作社区】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

  审核编辑:汤梓红
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