PLC控制/监控机器人抓手故障的编写

PLC控制/监控机器人的抓手状态的功能块FB250

选择维护位置

采用“维护”(Maintenance) 按钮（切换功能），可以选择维护位置或对其进行确认。到达维护位置时，其文本将从“维护”变成“维护确认”。

Beschr ：工具标签：

机器人反馈故障：

PA       := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));

A121激活工具

xFVA     := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));

A122夹爪K91不到位故障

xFBTK    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));

A123零件检查错误

xFSLS    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));

A124搜索传感器错误

xFSST    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));

A125总故障 

注: 抓手的报警和别的工具不同,抓手的报警A122 ,A125,A121都是编辑在MAKRO342/MAKRO343里,零件检测A123, A124需要在程序里编辑.