KUKA机器人变量$ FCT_CALL在TCP/IP的应用

命令通道 $ FCT_CALL 的管理编号（句柄）

CWRITE() 函数可用于通过 $FCT_CALL 命令通道调用函数。变量本身是写保护的。

例如: 

EKI_STATUS = EKI_Init(CHAR[])初始化TCP/IP通讯通道

EKI_STATUS = EKI_Open(CHAR[])打开TCP/IP通讯

EKI_STATUS = EKI_Close(CHAR[])关闭TCP/IP通讯

EKI_STATUS = EKI_Clear(CHAR[])清除TCP/IP通讯通道里的内容

这些通讯功能函数最终都会通过下列运算来实现控制: 

初始化TCP/IP通讯通道

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Init",strChannelName[])

关闭TCP/IP通讯

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Close",strChannelName[])

打开TCP/IP通讯

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])

清除TCP/IP通讯通道里的内容

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Clear",strChannelName[])

通过命令通道$ FCT_CALL进行通讯

机器人控制器通过加载的外部模块从另一个控制器（例如从摄像机系统）接收位置数据。机器人控制器使用CREAD从外部模块读取这些位置数据。CWRITE可用于通过命令通道在文件系统上执行操作。示例：通过命令通道打开文件，然后在文件中写入一个字符或字符串。可以从机器人解释程序或提交解释程序调用文件系统功能。不允许从一个解释器打开文件然后从另一个解释器访问文件，例如 写入或再次关闭文件。

调用文件系统功能时，会将特定数量的参数传输到该功能。这些函数中的每一个都通过CWRITE提供返回值。返回值指示该函数是成功执行还是因错误而中止。如果发生错误，可以使用返回的错误号来定位原因。

通过命令通道$ FCT_CALL进行通信

审核编辑 ：李倩