浅谈机器人视觉抓件系统不到位问题

　　最近视觉抓件系统一直会出现抓取零件不到位的问题。下面我将分析一下问题出现的原应。

 

 

　　单相机测点，测量车身侧围外板B /内板B，计算出的车身整体偏差值是B柱的旋转和变化量。因此对于车身整体的变化量存在偏差。零件大的组装件容易出现这种问题。因此要区分对待侧围内板和侧围外部的抓取视觉的计算方法。

　　1.车身侧围内板：

　　应设置两个相机对应机器人抓手上的定位销附近，计算两个定位空的偏差值。由于机器人抓手是固定的所以，要计算出两空的变化对应车身坐标系的整体变化值。这样计算出的机器人BASE坐标系下的偏差值最准确，机器人的抓取效果最好。

 

 

　　如果机器人抓手不使用定位销定位，则可以使用一个相机的方法进行粗略抓取，问题会很少。

 

 

　　2.车身侧围外板：

　　侧围外板是一个整体件，用一个相机照车身B柱是没有问题的。整体大件由于不需要搭接工艺，因此可以使用一个相机和定位销定位抓取的方法。