使用LiDAR激光传感器实现AGV小车自主导航

随着新兴行业发展，越来越多的移动机器人投入使用，它们须在新的动态环境中实现可靠的自主导航。移动机器人或自动引导车辆(AGV)导航功能的实现，都离不开 LiDAR 激光传感器。LiDAR ，是一种光学探测和测距的远程感应技术，利用脉冲激光的形式测量不同的距离，激光 LiDAR 传感器帮助机器人定位、导航和躲避障碍物，这样机器人就能够感知周围环境，并规划一条通畅的路径。在实际应用中，我们所面临的挑战之一就是避开落差或台阶，从而实现小车安全的自主导航。

应用挑战：避开落差地带

几乎所有的移动机器人都会遇到某种形式的“落差区域”，如楼梯井、平台、码头和台阶等。如果未能准确检测到这些落差地带，就可能造成机器人摔倒，从而导致机器人的损坏、位置丢失或人身伤害。传统的单点光源光电传感器，通常用于检测地面，但不能向机器人提供足够的信息。采用这类的传感器通常指向前方，以检测是否地面位置是否出现下降。虽然这为机器人控制系统留出了更多的停止时间，但这也可能会带来别的问题，如果前方出现陡峭的角度，传感器就难以检测到光亮或阴暗的表面。这是因为光学系统并没有针对这些角度进行优化，由于光线以很大的角度发生折射，则返回传感器的能量就较少，容易发生误检。如果没有这些数据，就很难正确识别和导航新路径。虽然可以事先指定落差的区域，并限制机器人在其附近操作，然而，这在动态环境中很难实现。

多平面覆盖检测

为了避免机器人因落差而摔倒损坏，并保持其正常工作，R2300 3-D LiDAR 传感器还提供额外的导航支持，该传感器提供了四个扫描平面，检测障碍物的距离可达 10米，这样机器人就能够同时检测到前方和下方的表面，额外的覆盖范围，帮助传感器有效检测落差或障碍物多达四次，这有助于机器人实现安全可靠的导航，有效地检测前方的障碍物，同时检测其下方地面轮廓，是否有缺失。

倍加福 R2300 3-D LiDAR 传感器具有四个扫描平面，即使在严苛环境或是有台阶等落差地带，也能实现可靠导航。R2300 采用多平面覆盖检测，其紧凑坚固的外壳，以及具有竞争力的价格，成为实现机器人安全运行的优选解决方案。

特性一览亮点

经济、可靠的3D空间的目标物检测

四个扫描平面的检测范围，实现防撞和导航

准确的光斑和高角度分辨率，可检测小型结构和轮廓

高采样率和测量密度

传输准确的数据，支持特定应用的开发设计

关于倍加福

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原文标题：应用案例 | 如何避开落差地带，实现AGV小车安全的自主导航?

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审核编辑：汤梓红