基于ATmega16构建的线跟随机器人的完整电路图

这是基于ATmega16构建的线跟随机器人的完整电路图。线跟随机器人电路有传感器模块、微控制器模块和直流电机模块三个模块。

红外传感器示意图：

机器人使用IR传感器来感应线路，在此设置中使用了面向地面的8个IRLED（Tx）和传感器（Rx）阵列。传感器的输出是一个模拟信号，它取决于反射回来的光量，该模拟信号被提供给比较器以产生0和1，然后将其馈送到uC

主板（单片机+直流电机驱动原理图）：

L298电机驱动器有4个用于控制电机运动的输入和两个用于打开和关闭电机的使能输入。为了控制电机的速度，将具有可变占空比的PWM波形应用于使能引脚。快速切换Vs和GND之间的电压会在Vs和GND之间产生一个有效电压，其值取决于PWM的占空比。100%占空比对应于等于Vs的电压，50%对应于0.5Vs等等。1N4004二极管用于防止电机的反电动势干扰其余电路。许多电路使用L293D进行电机控制，我选择了L298，因为它的电流容量为每通道2A@45V，而L293D的电流容量为0.6A@36V。L293D的封装不适合装好散热片，实际16V以上不油炸是不能用的。