基于CW32F030C8T6的无刷直流电机驱动系统

基于CW32F030C8T6的无刷直流电机

本项目设计三块板子，（为什么我会这么设计：首先，当时主要是不想把芯片集成上去了！希望主控一块板子，以后也可以玩一些外设什么的，不至于焊接到电机板子上去；其次，我最初是打算做CW32F030C8T6的FOC控制的，我的驱动板也做了FOC的一款，还在测试，需要一段时间再分享，最近学校也比较忙，所以一直耽搁着了，后期会努力做完，这次还是先把基本的BLDC六步换向驱动先完成；最后，我的设计思路大家可以参考，也可以将其全部继承上一块板子，都可以的，完全没问题！）

1、主控板：首先主要是USB供电、经过LDO降压成3.3V，为芯片供电，值得注意的是：该芯片是一个宽电压范围的芯片，可以直接供电5V！其次，通过芯片引脚引出了SWD接口和UART接口，方便下载程序和上位机打印数据；最后，板载按键复位电路，添加硬件消抖，保证按键稳定。

2、承接板：该电路主要包括：蜂鸣器电路、LED灯电路、OLED显示电路、按键电路、旋钮电位器电路以及2×17P牛头排母座；起到承接主控板和驱动板的作用。

3、驱动板：该电路主要包括：电源电路、驱动电路、电流采样电路、霍尔信号电路、反电动势电路、电机接口层电路以及测温层电路；主要起到大功率驱动的作用。

接下来我介绍一下我的硬件部分，软件部分会粘贴部分关键信息，其他请参考UET李芳老师分享的例程！在此，感谢李芳姐姐！！！

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硬件部分

选型

电源部分

24VBuck部分

问题1：主电源最低电压是多少？负载电流需要多大？

答：本项目采用57直流无刷电机，其额定电压为：24V(DC)；额定电流为：5.9A；空载电流为：0.8A；额定转速为2500RPM；因此，主电源供电部分需大于等于24V，负载电流要大于0.8×3=2.4A以上，留有阈值，选择负载输出电流3A，降压型电路。

经过上述筛选，我们可以看到，符合条件的有19款，我们按价格升序、选择现货商品。进一步观看IC的相关描述，在考虑价格的基础上，还要考虑是否符合我们的要求。

我这边看到了一款芯龙的Buck芯片，价格也能接受，库存也特别丰富，最主要的是：芯龙是国产芯片！！！不用考虑了，就这款了。

OK，选择好芯片后，进入数据手册读取相关参数。

我们可以知道的是：

输入电压范围是：4.5V-40V。   我们输入是24V，完全满足裕量和要求。

输出电压范围是：1.23V-37V。  我们输出是10V-20V，也完全满足裕量和要求。

输出电流是：3A。            我们需要的也是2.4A以上的电路，3A完全满足要求。

开关频率：150KHz。          还可以，这个速度。

我们从描述中可以知道：

1、输入引脚，需要放置一个合适的大容量电容，去消除输入噪声。

2、GND引脚在布局的时候需要考虑到：GND引脚需要放置在肖特基二极管到输出电容地路径的外部，以防止开关电流尖峰感应产生电压噪声。

3、反馈电压是：1.23V.

4、ON/OFF引脚如果悬空，默认低电平。该引脚低电平则芯片工作，若高电平则芯片不工作。

我们从描述中可以知道：

1、R1采用接近1K欧姆的电阻，使用1%的精度。

2、C1和CFF是可选择的，为了提高稳定性、降低供电噪声。CIN和C1必须靠近放置在引脚1和引脚3。

3、对于输出电压高于10V的情况，CFF电容是需要的，此时的CFF是作为补偿电容使用，与R2并联使用，其值在100pf到33nf之间。CFF的电容值等于(1/(31×1000×R2))。

综上所述，我们选型参数为：

CIN:容值为180uf，耐压为大于（24×2=48）V；

C1：容值为10×10^5pf=1uf，耐压为50V；

CFF：容值为1nf，耐压为50V；

R1:阻值为1K欧姆，精度为1%；

R2：阻值为：（1+R2/R1）*1.23=Vout--->R2等于8.76K欧姆。

COUT:容值为180uf，耐压为大于（12×2）=24V；

L1：感值为68uH；

D1:肖特基二极管采用DSK34。

因此24V将压成12V的整体方案为：

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12VBuck部分

考虑到霍尔传感器的工作电压是5V，因此需要将12V再Buck变换成5V。本项目采用首鼎的SD8942，至于为什么选择它，因为我买了好多这个物料，库存很多，不能浪费钱。。。而且这个12V将压成5V的方案我也验证过，没什么问题，最主要的是：肖特基二极管都不需要，外围电路很简单。

我们从描述中可以知道：

1、输入电压范围为：4.5V-16V           我们输入电压是12V，满足要求。

2、开关频率600KHz                    开关频率速度快。

3、输出电流：2A                      电机空载电流0.8A，2倍裕量，满足要求。

4、不需要肖特基二极管，内部集成         节省成本。

5、芯片效率：96%                     效率高。

6、参考电压：0.6V                    方便计算回馈电阻阻值。

典型应用中就给出了一个输出5V/2A的基本电路，我们可以直接采用。没什么比较特殊的，主要是电容耐压高点就好，其他的没什么考虑的。因此，最终电路图如下所示：

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因此电源部分已经整体解决完毕。

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驱动硬件部分

我们想开环驱动无刷直流电机的话，需要使用到什么功能？

1、供电电源部分：24V供电机；12V供MOS驱动电路；5V供霍尔驱动电路；以及主控芯片的供电

2、主控芯片：发送6路PWM信号以及3路霍尔传感器的检测信号；

3、MOS驱动电路+三相全桥电路；

4、电位器电路，通过旋钮控制速度；

5、OLED显示功能电路

6、电流采样部分

因此我们不妨从这几个电路进行入手分析，值得注意的是：主控芯片以及供电电源部分我们不再分析，电源在上面已经分析过了，主控芯片则是采用武汉芯源半导体研发的CW32F030C8T6；

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MOS驱动电路

我们采用的MOS驱动芯片是EG3013，为什么选择它？你自己看吧：(上次实验室做实验，需要栅极驱动IC，就买了好多个，最后板子做出来焊接完毕后我才发现，李芳姐用的栅极驱动IC竟然也是这颗物料！)

该芯片的LIN是一个低电平有效的引脚！在程序中，有一个关于AL、BL、CL打开或关闭的GPIO配置，这里就是相反的逻辑！！！所以各位使用的时候根据自己的IC进行修改即可！

FR107是为了加快开通效率的，用肖特基二极管也可以！但是官方用的FR107，这颗物料我在做动量伦的时候也买了的，所以我就按照官方的做就行了。10uF是升压电容，这个阻值是我问屹晶微电子有限公司的一个技术人员，他告诉我，一般用10uf就足够了！这里建议使用封装为1206的，保证功率！我电路中用的0805，我的物料只有0805了....使用起来没什么问题，我验证过了！最后就是上下MOS的驱动信号了，加上电阻和二极管是为了防止寄生电容和回路电感！！！减小振铃现象。加上一个R组成RLC电路，可以吸收寄生参数；而二极管主要是提供一个续流通道。具体可参考视频：https://b23.tv/9a7pe1Q

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三相全桥电路

此处的NMOS选用的是：

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我主要是考虑电压和电流要大一点，RDS小一点，防止发热严重。最后就是考虑价格问题。

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电流采样电路

型号为：

价格便宜！！！其次其最大能过的电流为：2/0.01=20A！我们平常哪有这么高电压哟，有个5A、6A的对我这种小白而言，就要关闸了！！！哈哈

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霍尔接口电路

其中：C14、C15、C16是滤波作用；R3、R4、R5是为了拉高三个霍尔信号引脚，因为120°的霍尔传感器不存在111的情况，也是一种保护作用吧！我这里没选择5Pin的接口端子是因为我只有3P和2P的物料，不想再买了....

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以上的电路，足以跑起开环，下面就是闭环的一些保护功能，比如：电流检测、电压保护、温度保护等等。我就不一一解释其工作原理了，这个电路图是李芳老师的书本里面的，书里面描述的更详细，需要的可以在附件进行下载！我就不在这献丑了！我这里就简单展示一下原理图即可，具体如何工作的书中有所描述。

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运放电路

这个运放书中一摸一样，具体的放大倍数以及工作原理请参考书籍：无刷直流电机控制应用 基于STM8S系列单片机

值得注意的是：这里面关乎到程序的采样问题，一定要弄明白！我在程序中有写那些数值是如何算出来的！

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保护电路

这都是一些闭环时加的保护电路，很简单，相信你可以自己分析。

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反电动势检测电路

这个电路关乎到无感驱动电机的时候使用。这个数值也是有讲究的，请将这个电路对比检测母线电压电路，你会发现系数的关系，这个关系需要应用到无感电路中去！

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整个电路都没改动，都是参考：立创开源硬件平台：Beauty_Light，在此感谢大佬的硬件电路参考设计！！！

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软件部分

有感开环

在开环测试中，最主要的就是需要根据霍尔换向表进行换向操作，只要换向无误，其他就是改变占空比加减速的问题，因此最为重要的就是真值表，比如李芳姐姐官方的真值表如下所示：

你就需要根据你电机厂商给你的真值表进行相应的改变，这里贴出我电机的真值表：

代表什么意思呢？

比如HC HB HA = 100时，表示需要导通V相的上桥臂和W相的下桥臂，U相处于关闭状态！其他类比如此，因此只需要改改程序的换向顺序即可让电机完美的跑起来，代码如下所示：

//steP,为当前换相序号，OutPwmValue 输出PWM值，PWM_ON_flag=1时启动PWM输出

void Commutation(unsigned int step,unsigned int OutPwmValue,unsigned int PWM_ON_flag)

{

if(PWM_ON_flag==0) //不启动则关闭输出

    {

CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=0;

ATIM_CtrlPWMOutputs(DISABLE);

  PWM_AL_OFF; PWM_BL_OFF; PWM_CL_OFF;

  return;

}

//关闭所有下桥臂，防止误触发

PWM_AL_OFF; PWM_BL_OFF; PWM_CL_OFF;

 

//输出上桥

if(step==0||step==1){ CW_ATIM->CH1CCRA=OutPwmValue;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=0; } //0:AB; 1:AC

if(step==2||step==3){ CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=OutPwmValue;CW_ATIM->CH3CCRA=0; } //2:BC; 3:BA

if(step==4||step==5){ CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=OutPwmValue; } //3:CA; 4:CB

 

//输出下桥

if(step==0||step==5){PWM_AL_OFF; PWM_CL_OFF;PWM_BL_ON;} //AB CB ; B下桥导通

  else if(step==1||step==2){ PWM_AL_OFF; PWM_BL_OFF; PWM_CL_ON;}//AC BC; C下桥导通

else if(step==3||step==4){ PWM_BL_OFF; PWM_CL_OFF; PWM_AL_ON;}//BA CA; A下桥导通

 

ATIM_CtrlPWMOutputs(ENABLE); //输出有效

}

值得注意的是，不同电机使用时还需要改这个换向顺序，根据你自身电机导通的顺序而定！

//const unsigned char STEP_TAB[6]={1,3,2,5,0,4};//{4,0,5,2,3,1};//

//自己电机顺序

const unsigned char STEP_TAB[6]={4,0,5,2,3,1};//{4,0,5,2,3,1};//

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有感闭环

闭环例程相对而言，复杂一点点，不过李芳老师讲的很仔细，相信大家理解起来也不是很困难！该例程主要用到了状态机进行电机的控制作用，主要分为：电机起步检测状态、开始PID状态、运行PID状态、停止状态、错误状态、错误溢出状态。代码如下：

/******************** 核心函数:状态机 *********************/

switch(MOTORSTATE)//状态机

{

case STATESTARTCHECK:  //起步检查阶段，判断按键PB5是否按下，按下启动，进入这个函数，否则不进入无法启动电机

EnDirCheck(); //判断PB5是否按下  

MotorStartCheck();//是否成功启动电机，是的话进入下一个状态MOTORSTATE=STATESTARTPID;      

break;

case STATESTARTPID:

MotorStartPID();//电机启动成功，初始化PID并计算PID，再进入下一个状态MOTORSTATE=STATERUNPID;

break;

case STATERUNPID: 

MotorRunPID();//运行PID计算

EnDirCheck();

break;

case STATESTOP: 

MotorStop();//停止电机函数

break;

case STATEERROR:

sprintf(temp_buff," ERROR Happen!  ");  //输出显示故障发生

sprintf(temp_buff1," CODE is: %d      ",ErrorCode); //显示故障发生错误代码

OLED_ShowStr(0,0,temp_buff,2);

OLED_ShowStr(0,4,temp_buff1,2);

MotorError();//停止电机运行，并进入错误溢出MotorErrorOver状态机

break;

case STATEERROROVER: 

MotorErrorOver();

break;

}

值得注意的是：该例程代码还用了切换界面的函数，又学到了一点，哈哈！也就是通过按键PB4进行OLED的菜单切换，确实很棒！

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想要理解该例程，就需要将control.c文件读懂！这样理解起来没什么问题。

#include "control.h"

extern  unsigned char save_flag;

extern  void Flash_Save(void);

void MotorStartCheck(void)

{

if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;

 

if(SetSpeed>0&&startflag==1)

{

   MOTORSTATE=STATESTARTPID;

Dir=dirflag;

}

}

 

void MotorStartPID(void)

{

if(MOTORSTATE==STATEERROR)

return;

 

PID_init();

PIDcompute(MINSPEED,0);

HALL_MOTOR_START();

TargS1=SetSpeed;

MOTORSTATE=STATERUNPID;

}

void MotorRunPID(void)

{

 

if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;

if(SetSpeed==0||startflag==0) //给出停止信号

{

MOTORSTATE=STATESTOP;

}

 

TargS1=SetSpeed;

if(TimeCountPID>=20)//计算实时速度并时行PID运算

{

 TimeCountPID=0;

RealS1=HALLcountTemp*500/MPolePairs;//HALLcount*100*60/6/POLEPAIRS;

PIDcompute(TargS1,RealS1);  

}

}

void MotorStop(void)

{

if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;

Motor_Start_F=0;

MOTOR_STOP0();

  if(RealS==0) 

{

MOTORSTATE=STATESTARTCHECK;   //停下来后才切换流程 

}

}

void MotorError(void)

{

MOTOR_STOP0();//停止电机

Motor_Start_F=0;//电机启停标志位至0

MOTORSTATE=STATEERROROVER;//进入错误溢出状态机中

}

void MotorErrorOver(void)

{

unsigned char times=0;

 

times=0;

 

LEDOFF();

TimeCountTemp=0;

while(TimeCountTemp<200);//延时200ms

while(1) //发生故障，则故障指示灯闪烁。需重启

{

if(times

{

if(TimeCountTemp<200)

{

LEDON();

}

else if(TimeCountTemp<=400)//LED flashing

{

LEDOFF();

}

else if(TimeCountTemp>400)

{

 if(times

 {

times++;

TimeCountTemp=0;

if(times>=ErrorCode);

else LEDOFF();

 }

}

}

else if(TimeCountTemp<500);

else {times=0;TimeCountTemp=0;}

}

}

void WaitStart(void)

{

if(SetSpeed==0)MOTORSTATE=STATESTARTCHECK;

}

void EnDirCheck(void)

{

unsigned int dd;

static unsigned char key_dir=0,key_en=0;

 

if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;

 

  if(GPIO_ReadPin(EN_GPIO_PORT,EN_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_SET)key_en=0; //使能判断

else if(key_en==0)

{ 

for(dd=0;dd<500;dd++); //消抖

  if(GPIO_ReadPin(EN_GPIO_PORT,EN_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_RESET)

        {

startflag=1-startflag;

 if(startflag==0)

GPIO_WritePin(LEDSTSTO_GPIO_PORT,LEDSTSTO_GPIO_PIN,GPIO_Pin_SET); //启停指示灯灭

else 

GPIO_WritePin(LEDSTSTO_GPIO_PORT,LEDSTSTO_GPIO_PIN,GPIO_Pin_RESET); //启停指示灯灭

key_en=1;

   }

}

//  if(GPIO_ReadPin(DR_GPIO_PORT,DR_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_SET)key_dir=0; //方向判断

// else if(key_dir==0)

// { 

// for(dd=0;dd<500;dd++); //消抖

//   if(GPIO_ReadPin(DR_GPIO_PORT,DR_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_RESET)

//         {

// dirflag=1-dirflag;

//               if(dirflag==0)

// GPIO_WritePin(LEDDIR_GPIO_PORT,LEDDIR_GPIO_PIN,GPIO_Pin_RESET); //方向指示灯亮

// else 

// GPIO_WritePin(LEDDIR_GPIO_PORT,LEDDIR_GPIO_PIN,GPIO_Pin_SET); //方向指示灯亮  

// if(dirflag!=Dir)

//     MOTORSTATE=STATESTOP;

// key_dir=1;

//    }

// }  

 

}

该函数主要是一些变量的赋值，状态机的切换，以及PID的运算功能函数！

我这里对于采样部分、过流、过压保护部分进行了详细的注释，大家可以看看。

#include "compu.h"

/******************** 对电机速度进行获取 *********************/

void SampleSpeed(void)

{

//根据电位器的值，计算设定速度，注意最大速度和最小速度的定义

unsigned int tem=0;

unsigned int st=0;

/******************** 读取ADC采取到的旋钮开关值 *********************/

st=SampleData[3];

/******************** 如果读取到的旋钮值小于旋钮最小值-10的话，则停止电机运行，给定目标速度为0 *********************/

if(st

SetSpeed=0;

/******************** 如果小于等于最小值，啥也不做 *********************/

else if(st<=NMINVD);

/******************** 如果小于最大值的话，那就代表希望电机运行起来 *********************/

else if(st<=NMAXVD)

{  

tem=MINSPEED+KKN*(st-NMINVD);//根据旋钮值，给定目标值！

SetSpeed=tem;

}

/******************** 如果旋钮值大于最大的旋钮值，那速度给定最大速度 *********************/

else SetSpeed=MAXSPEED;

}

/******************** 对电压电流进行采集 *********************/

void SampleVI(void)

{

float t;

//定义电流故障计数周期变量、电流故障计数周期变量

static unsigned char IErCount=0,VErCount=0;

/******************** 下面是对采样电流进行措施分析 *********************/

if(SampleData[2]<=DIin)//如果采样到的电流值小于偏置值，将母线平均电流赋值给0

CanshuI=0;

else //否则是采样到的电流值大于偏置值

{

t=(SampleData[2]-DIin); //采样量减去偏置量，求取变化量

//t表示ADC采样的原始值，最大为4096；

//相对应的ADC=t时，电压量为x,而ADC=4096时对应的电压量为3.3V(这里因为是单位原因，电流是ma，所以电压*1000了的)

//因此x=t/4096*3300，这个是电压值，要求电流，根据欧姆定律，U/R即可，4.3是运放的放大倍数!

t=t*1.61;// /t=t/4096*3300/4.3/0.1; //0.1欧 

CanshuI=t;

}

/******************** 过流保护，如果电流大于8A，则启动保护，停止电机运行! *********************/

if(CanshuI>=ISH*1000&&ErrorCode==0) //过流保护

{

IErCount++;//电流过流错误计数变量递增，如果大于设定的最大误差变量，则给定错误代码，停止电机

if(IErCount>=NumErr)

{ErrorCode=4;}//过流保护的故障代码是:4

}

else IErCount=0;

 

/******************** 下面是对采样母线电压进行措施分析 *********************/

t =SampleData[0];//读取采样到的母线电压

//t表示ADC采样的原始值，最大为4096；

//相对应的ADC=t时，电压量为x,而ADC=4096时对应的电压量为3.3V

//因此x=t/4096*3.3，这个是电压值

t=t/4096*3.3/RV1*(RV1+RV2); 

CanshuV=t*10; //采集母线电压放大10倍

/******************** 过压保护，如果电压大于40V，则启动保护，停止电机运行! *********************/

if(CanshuV>=VSH*10&&ErrorCode==0)  //过压判断

{

VErCount++;

if(VErCount>=NumErr)

{ErrorCode=6;}//过压保护的故障代码是:6

}

else VErCount=0;

}

其他.c文件这里就不再分析，相信大家能够看懂。

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无感开环

该例程去除了霍尔换向的繁琐操作，采用反电动势过零点进行位置检测。

该例程中ADC的功能较为复杂，需要大家多花时间分析，无感控制是大趋势，非常建议大家多研究研究

void ADC_Configuration(void)

{

ADC_InitTypeDef   ADC_InitStruct;  

DMA_InitTypeDef DMA_InitStruct = {0};

 

    __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    __RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

    __RCC_ADC_CLK_ENABLE();

    //配置ADC测试IO口   

    PA00_ANALOG_ENABLE() ;      //PA00 (AIN0) U相反电动势

    PA01_ANALOG_ENABLE() ;      //PA01 (AIN1) V相反电动势

    PA03_ANALOG_ENABLE() ;      //PA03 (AIN3) 母线电压

    PA05_ANALOG_ENABLE() ;      //PA05 (AIN5) W相反电动势

    PA06_ANALOG_ENABLE() ;      //PA06 (AIN6)  电流

PB00_ANALOG_ENABLE() ;      //PB00 (AIN8)  电位器  

 

    ADC_InitStruct.ADC_AccEn = ADC_AccDisable;//不需要累加器

    ADC_InitStruct.ADC_Align = ADC_AlignRight;//右对齐

    ADC_InitStruct.ADC_ClkDiv = ADC_Clk_Div8; // ADCCLK=16MHz

    ADC_InitStruct.ADC_DMAEn = ADC_DmaEnable;//使能DMA

    ADC_InitStruct.ADC_InBufEn = ADC_BufDisable;//失能缓冲

    ADC_InitStruct.ADC_OpMode = ADC_SingleChOneMode;//单次转换模式

    ADC_InitStruct.ADC_SampleTime = ADC_SampTime10Clk;//采样频率

    ADC_InitStruct.ADC_TsEn = ADC_TsDisable;//内置温度传感器失能

    ADC_InitStruct.ADC_VrefSel = ADC_Vref_VDDA;//参考电压 选用VDDA

    ADC_Init(&ADC_InitStruct);

    CW_ADC->CR1_f.CHMUX = 0; // AN0

    ADC_Enable();

  // 使用4路DMA通道：CH1、CH2、CH3、 CH4

    // CH1 将ADC单次单通道的采样结果传入RAM（ADC_ResultBuff[6]）

    // CH2 将ADC的CR1寄存器的配置值从RAM（ADC_CR1Array）传入寄存器

    // CH3 将ADC的START寄存器的配置值从RAM（ADC_Start)传入寄存器

    // CH1、CH2、CH3由ADC硬件触发

    // CH4由ATIM硬件触发,启动ADC

//开启DMA时钟

    __RCC_DMA_CLK_ENABLE();

    DMA_InitStruct.DMA_DstAddress = (uint32_t)&SampleData[0];       // 目标地址

    DMA_InitStruct.DMA_DstInc = DMA_DstAddress_Increase;            // 目标地址递增

    DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_MODE_BLOCK;                       // BLOCK传输模式

    DMA_InitStruct.DMA_SrcAddress = (uint32_t)&CW_ADC->RESULT0;     // 源地址： ADC的结果寄存器

    DMA_InitStruct.DMA_SrcInc = DMA_SrcAddress_Fix;                 // 源地址固定

    DMA_InitStruct.DMA_TransferCnt = 0x6;                           // DMA传输次数

    DMA_InitStruct.DMA_TransferWidth = DMA_TRANSFER_WIDTH_16BIT;    // 数据位宽16bit

    DMA_InitStruct.HardTrigSource = DMA_HardTrig_ADC_TRANSCOMPLETE; // ADC转换完成硬触发

    DMA_InitStruct.TrigMode = DMA_HardTrig;                         //  硬触发模式

    DMA_Init(CW_DMACHANNEL1, &DMA_InitStruct);

    DMA_Cmd(CW_DMACHANNEL1, ENABLE);

    DMA_InitStruct.DMA_DstAddress = (uint32_t)&CW_ADC->CR1;         // 目标地址

    DMA_InitStruct.DMA_DstInc = DMA_DstAddress_Fix;                 // 目标地址固定

    DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_MODE_BLOCK;                       // BLOCK传输模式

    DMA_InitStruct.DMA_SrcAddress = (uint32_t)&ADC_CR1Array[0];     // 源地址

    DMA_InitStruct.DMA_SrcInc = DMA_SrcAddress_Increase;            // 源地址递增

    DMA_InitStruct.DMA_TransferCnt = 0x5;                           // DMA传输次数

    DMA_InitStruct.DMA_TransferWidth = DMA_TRANSFER_WIDTH_8BIT;     // 数据位宽8bit

    DMA_InitStruct.HardTrigSource = DMA_HardTrig_ADC_TRANSCOMPLETE; // ADC转换完成硬触发

    DMA_InitStruct.TrigMode = DMA_HardTrig;                         //  硬触发模式

    DMA_Init(CW_DMACHANNEL2, &DMA_InitStruct);

    DMA_Cmd(CW_DMACHANNEL2, ENABLE);

    DMA_InitStruct.DMA_DstAddress = (uint32_t)&CW_ADC->START;       // 目标地址

    DMA_InitStruct.DMA_DstInc = DMA_DstAddress_Fix;                 // 目标地址固定

    DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_MODE_BLOCK;                       // BLOCK传输模式

    DMA_InitStruct.DMA_SrcAddress = (uint32_t)&ADC_Start;           // 源地址

    DMA_InitStruct.DMA_SrcInc = DMA_SrcAddress_Fix;                 // 源地址固定

    DMA_InitStruct.DMA_TransferCnt = 0x5;                           // DMA传输次数

    DMA_InitStruct.DMA_TransferWidth = DMA_TRANSFER_WIDTH_8BIT;     // 数据位宽8bit

    DMA_InitStruct.HardTrigSource = DMA_HardTrig_ADC_TRANSCOMPLETE; // ADC转换完成硬触发

    DMA_InitStruct.TrigMode = DMA_HardTrig;                         //  硬触发模式

    DMA_Init(CW_DMACHANNEL3, &DMA_InitStruct);

    DMA_Cmd(CW_DMACHANNEL3, ENABLE);

    

    DMA_InitStruct.DMA_DstAddress = (uint32_t)&CW_ADC->START;       // 目标地址

    DMA_InitStruct.DMA_DstInc = DMA_DstAddress_Fix;                 // 目标地址固定

    DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_MODE_BLOCK;                       // BLOCK传输模式

    DMA_InitStruct.DMA_SrcAddress = (uint32_t)&ADC_Start;           // 源地址

    DMA_InitStruct.DMA_SrcInc = DMA_SrcAddress_Fix;                 // 源地址固定

    DMA_InitStruct.DMA_TransferCnt = 0x1;                           // DMA传输次数

    DMA_InitStruct.DMA_TransferWidth = DMA_TRANSFER_WIDTH_8BIT;     // 数据位宽8bit

    DMA_InitStruct.HardTrigSource = DMA_HardTrig_ATIM_CH1A2A3A4;    // ATIM硬件触发

    DMA_InitStruct.TrigMode = DMA_HardTrig;                         //  硬触发模式

    DMA_Init(CW_DMACHANNEL4, &DMA_InitStruct);

    DMA_Cmd(CW_DMACHANNEL4, ENABLE);

//开启DMA中断，也就是ADC检测完毕后通过DMA传输后，会产生一个中断，在中断中再重新配置ADC

    DMA_ITConfig(CW_DMACHANNEL1, DMA_IT_TC, ENABLE);

//失能中断后配置好中断在使能！

    __disable_irq();

    NVIC_EnableIRQ(DMACH1_IRQn);

    __enable_irq();

}

该例程中需要详细分析MOTORCONTROL.c文件内容，这个是无感换向的核心部分！

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无感闭环

该例程中主要在无感开环的基础上增加了PID和过流过压保护功能！也是在MOTORCONTROL.c文件中！

如果大家电机跑不起来，可以修改：QDPwm的值、也可以配置sensorlessP.c文件的参数量，这些参数量是经验值，需要自己多测试才能找到符合自己电机的参数，我也还在研究中，就不献丑了。。。这个无感部分的软件部分，我还在学习中，未来有机会再和大家一起分享吧。

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整体设计框图