KUKA机器人高级编程SWRITE的用法案例

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描述

 

SWRITE

SWRITE 具有与 CWRITE 类似的功能和语法。但是,与 CWRITE 不同的是,SWRITE 不会将数据写入通道,而是写入 CHAR 数组。

SWRITE 可以与 CWRITE 结合在程序中。好处:

lCWRITE 可以限制为将数据写入通道。SWRITE 可以执行更复杂的格式化任务。这使得程序更加灵活。

lCWRITE 最多可以处理 10 个变量。结合多个SWRITE语句,可以写入10多个变量的数据。

 

SWRITE 触发提前运行停止。

SWRITE (String, State,  OFFSET , Format, Var1 <, var10="">)

String: Type: CHAR[]

Var 变量的格式化内容被写入字符串。

State:Type: STATE_T

自动返回到 WRITE 的状态

OFFSET : Type: INT

SWRITE 在字符串中开始写入的位置。如果要从头开始写入,则偏移量必须设置为 0。

例如:

OFFSET=0 : SWRITE 从第一个位置开始写入。

OFFSET=2 : SWRITE 从第三个位置开始写入。位置 1 和 2 被忽略。

偏移量在写入期间递增。如果在另一个 SWRITE 语句的情况下,要从第一个位置重新开始写入,则必须在此语句之前将偏移量设置为 0。否则,将接受前一条语句的增量偏移量。

Format: Type: CHAR[]

在将 Var 变量写入字符串之前转换它们。必须为每个 Var 变量指定格式.

Var:

其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有 10 个变量。

 

例如:

体现出报警信息:

      OFFSET=0

      SWRITE(user_msg.msg_TXT[],ST_AUSG,OFFSET,"Totzeit Achse%d nach Testlauf= %d *12ms ",(EaxNum+6), TotzeitNeu)

 

 

Format :CWRITE/SWRITE 的“格式”变量

CWRITE 或 SWRITE 的格式规范具有以下结构:“ %U”

格式化字符。可选的。

多个格式字符可以应用于一个格式。

格式化字符

描述

+

转换后的值总是以符号开头:正值带 +,负值带 -。

如果不使用此格式化字符,则正值不带符号表示,负值用 - 表示。

-

转换后的值左对齐。

#

在格式 x 中,每个不等于 0 的值都以 0 开头。

在格式 e、f 和 g 中,总是插入小数点。

0

转换后的值前面加上零以构成最小宽度 W。

[Space]

在格式 d、e、f、g 或 i 中,转换后的参数前面有一个空格。

*

格式 c 和 r 并不总是正确解释数据字符串中的空格。为避免误解,可以对空格使用带星号 (*) 的特殊格式规范。

因此,以该字符开头的格式不再对应于 Var 变量之一,而是对应于数据字符串中的空格。

 

要输出的最小位置数。可选的。

小数点被视为有助于弥补最小数字,前置符号则不然。为了达到最小数量,在末尾添加零字节(以小端格式)。必要时可以超过最小数量。

例子:

„ VAR=1.56

"%+8.4d", VAR

结果: _ _ + 1 . 5 6 0 0

VAR=125.568

"%+8.4d", VAR

结果: + 1 2 5 . 5 6 8 0

如果宽度指定为 0x,这意味着要输出的位置用零填充。

 

例子:

„ VAR=1

"%+04d", VAR

Result: + 0 0 0 1

与不带0的规格相比:

„ "%+4d", VAR

Result: _ _ _ + 1

如果未指定宽度,则使用以下默认宽度:

INT, REAL, ENUM: 4 bytes

BOOL, CHAR: 1 byte

 

精度规格

r 在数组的情况下: 要表示的数组元素数.

e, f:要表示的数组元素数.

G: 有效数字位数

S: 表示的最大字符数

所有其他格式: 要表示的字符数。如果源值包含更多字符,则会被截断或四舍五入。

 

对于大多数数据类型,有几种允许的格式,例如 "%s" 和 "%1.r" 用于 CHAR 数组。需要选择哪种格式取决于伙伴控制器发送或接收数据的方式。

在数组的情况下,规范“Z”可用于定义要考虑的数组元素的数量。如果没有为“Z”指定值,则考虑所有数组元素。然而,该过程在第一个未初始化的值处中止。一个例外是格式 r。在这种情况下,该过程不会中止。相反,为尚未初始化的变量或数组元素输出随机值。

 

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数据类型 BOOL

每个不等于零的值都转换为 TRUE

数据类型枚举

系统检查该值是否为允许的 ENUM 值。如果不是,则中止读取。第一个 ENUM 常量的值为 1。

数组的格式规范

如果没有足够的可用数据来满足格式规范(例如“%2.5r”,但仅存在 7 个字节),则不会读取此格式的任何内容并中止 CREAD 语句。被忽略的数据仍然可供读取。

格式 %r

只读取变量所能容纳的字节数。其余的仍然可以阅读。如果数组足够大但字节数不是数组元素大小的倍数,则冗余字节仍可用于读取(对于以下格式或下一个 CREAD 语句)。

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转换示例:

例子1

整数变量 VI 的值以十进制和十六进制 ASCII 表示法传输。第一个 CWRITE 语句传输字符 123。第二个 CWRITE 语句传输字符 7B。

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)

例子2

整数变量 VI 的值以二进制表示法传输:

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)

例子3

传输数组的所有数组元素:

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VR[])

使用“%r”格式时,系统不会检查变量或数组元素是否已初始化。为尚未初始化的数组元素传输随机值。

例子4

数组的前五个数组元素以二进制表示法传输:

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%.5r",VR[])

20 个字节以二进制表示法传输。

例子5

传输直到第一个未初始化元素的所有数组元素:

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子6

传输前 50 个数组元素:

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子7

ENUM 常量的内部值以 ASCII 符号传输。对应号码转:

DECL ENUM_TYP E

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",E)

例子8

两个 REAL 值与附加文本一起传输:

REAL V1,V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(...,...,...,"value1=%+#07.3f value2=+#06.2f",V1,V2)

传输以下数据:

value1=+03.970

value2=-27.30


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