KUKA机器人高级编程SWRITE的使用方法

SWRITE

SWRITE 具有与 CWRITE 类似的功能和语法。但是，与 CWRITE 不同的是，SWRITE 不会将数据写入通道，而是写入 CHAR 数组。

SWRITE 可以与 CWRITE 结合在程序中。好处：

lCWRITE 可以限制为将数据写入通道。SWRITE 可以执行更复杂的格式化任务。这使得程序更加灵活。

lCWRITE 最多可以处理 10 个变量。结合多个SWRITE语句，可以写入10多个变量的数据。

SWRITE 触发提前运行停止。

SWRITE (String, State,  OFFSET , Format, Var1 <, var10="">)

String: Type: CHAR[]

Var 变量的格式化内容被写入字符串。

State:Type: STATE_T

自动返回到 WRITE 的状态

OFFSET : Type: INT

SWRITE 在字符串中开始写入的位置。如果要从头开始写入，则偏移量必须设置为 0。

例如:

OFFSET=0 : SWRITE 从第一个位置开始写入。

OFFSET=2 : SWRITE 从第三个位置开始写入。位置 1 和 2 被忽略。

偏移量在写入期间递增。如果在另一个 SWRITE 语句的情况下，要从第一个位置重新开始写入，则必须在此语句之前将偏移量设置为 0。否则，将接受前一条语句的增量偏移量。

Format: Type: CHAR[]

在将 Var 变量写入字符串之前转换它们。必须为每个 Var 变量指定格式.

Var:

其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有 10 个变量。

例如：

体现出报警信息：

OFFSET=0

SWRITE(user_msg.msg_TXT[],ST_AUSG,OFFSET,"Totzeit Achse%d nach Testlauf= %d *12ms ",(EaxNum+6), TotzeitNeu)

Format ：CWRITE/SWRITE 的“格式”变量

CWRITE 或 SWRITE 的格式规范具有以下结构：“ %U”

格式化字符。可选的。多个格式字符可以应用于一个格式。

 

要输出的最小位置数。可选的。

小数点被视为有助于弥补最小数字，前置符号则不然。为了达到最小数量，在末尾添加零字节（以小端格式）。必要时可以超过最小数量。

例子：

„ VAR=1.56

"%+8.4d", VAR

结果: _ _ + 1 . 5 6 0 0

VAR=125.568

"%+8.4d", VAR

结果: + 1 2 5 . 5 6 8 0

如果宽度指定为 0x，这意味着要输出的位置用零填充。

例子：

„ VAR=1

"%+04d", VAR

Result: + 0 0 0 1

与不带0的规格相比：

„ "%+4d", VAR

Result: _ _ _ + 1

如果未指定宽度，则使用以下默认宽度：

INT, REAL, ENUM: 4 bytes

BOOL, CHAR: 1 byte

精度规格

r 在数组的情况下: 要表示的数组元素数.

e, f:要表示的数组元素数.

G: 有效数字位数

S: 表示的最大字符数

所有其他格式: 要表示的字符数。如果源值包含更多字符，则会被截断或四舍五入。

转换字符是格式变量的一个组成部分。

表中列出的转换字符是允许的。它们对应于编程语言 C 中 fprintf() 函数的格式化字符。不支持 fprintf() 中的字符 o、p、n、u 和 [list]。

带有转换字符的大写和小写字母没有区别。布尔值输出为 0 或 1，ENUM 常量输出为数字。

c  需要一个单字符参数；然后将其作为 ASCII 字符处理。不能为带有转换字符 c 的格式指定宽度 W。

d  整数表示为小数。

e 指数符号。参数被转换为格式 [-]m.nnnnnnxx 。format 中的第二个字符串指定小数点右侧的位数。

f  小数点表示。参数以 [-]mm.nnnnnn 格式表示。format 中的第二个字符串指定小数点右侧的位数。

g 使用 %e 或 %f 执行格式化，具体取决于哪种格式允许更短的表示。

i  整数表示为小数。

r  将其变量的值不转换为 ASCII，而是转换为二进制表示法。使用 %r 格式，系统不会检查变量或数组元素是否已初始化。

s 表示一个字符串。

x  十六进制表示法。表示以 16 为基数的参数。

对于大多数数据类型，有几种允许的格式，例如 "%s" 和 "%1.r" 用于 CHAR 数组。需要选择哪种格式取决于伙伴控制器发送或接收数据的方式。

在数组的情况下，规范“Z”可用于定义要考虑的数组元素的数量。如果没有为“Z”指定值，则考虑所有数组元素。然而，该过程在第一个未初始化的值处中止。一个例外是格式 r。在这种情况下，该过程不会中止。相反，为尚未初始化的变量或数组元素输出随机值。

数据类型 BOOL

每个不等于零的值都转换为 TRUE

数据类型枚举

系统检查该值是否为允许的 ENUM 值。如果不是，则中止读取。第一个 ENUM 常量的值为 1。

数组的格式规范

如果没有足够的可用数据来满足格式规范（例如“%2.5r”，但仅存在 7 个字节），则不会读取此格式的任何内容并中止 CREAD 语句。被忽略的数据仍然可供读取。

格式 %r

只读取变量所能容纳的字节数。其余的仍然可以阅读。如果数组足够大但字节数不是数组元素大小的倍数，则冗余字节仍可用于读取（对于以下格式或下一个 CREAD 语句）。

转换示例:

例子1

整数变量 VI 的值以十进制和十六进制 ASCII 表示法传输。第一个 CWRITE 语句传输字符 123。第二个 CWRITE 语句传输字符 7B。

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)

例子2

整数变量 VI 的值以二进制表示法传输：

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)

例子3

传输数组的所有数组元素：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VR[])

使用“%r”格式时，系统不会检查变量或数组元素是否已初始化。为尚未初始化的数组元素传输随机值。

例子4

数组的前五个数组元素以二进制表示法传输：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%.5r",VR[])

20 个字节以二进制表示法传输。

例子5

传输直到第一个未初始化元素的所有数组元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子6

传输前 50 个数组元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子7

ENUM 常量的内部值以 ASCII 符号传输。对应号码转：

DECL ENUM_TYP E

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",E)

例子8

两个 REAL 值与附加文本一起传输：

REAL V1,V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(...,...,...,"value1=%+#07.3f value2=+#06.2f",V1,V2)

传输以下数据：

value1=+03.970

value2=-27.30

在大众版本内的设置事例

SWRITE(USER_MSG.MSG_TXT[],stat,offset,"EKI:DatensatzB X=%7.2f,Y=%7.2f,Z=%7.2f,A=%7.2f,B=%7.2f,C=%7.2f ",EKI_B.X,EKI_B.Y,EKI_B.Z,EKI_B.A,EKI_B.B,EKI_B.C)  

将多个浮点数据写入在USER_MSG.MSG_TXT[]字符串里.

SWRITE(USER_MSG.MSG_txt[],STATE, OFFSET, "TCP alt X=%.1F Y=%.1F Z=%.1F",TOOL_DATA[COR_TOOL_NO].x,TOOL_DATA[COR_TOOL_NO].y,TOOL_DATA[COR_TOOL_NO].z)

将TOOL_DATA的数据写入到字符串USER_MSG.MSG_txt[]里,用来显示TCP.

通过SWRITE的功能我们就可以实现了浮点数存入到字符串的功能.

SWRITE(USER_MSG.MSG_TXT[],STATE,OFFSET,"%s %s",sMeldFunction[],USER_MSG.MSG_TXT[])

将字符串写入到USER_MSG.MSG_TXT[]字符串里

通过SWRITE功能我实现了历史的突破!

审核编辑：郭婷