自己编辑机器人铣削程序时应注意什么

去维修位置的设置

   ;FOLD PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] PU

      ;FOLD F940 = !E20 & (E777 + E801 + E132) E777焊钳电极太短,E801BOSCH到最大电极数,E132人工选择;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:0, 15: SPSTrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: PU, 19:2, 20:-1, 21:3

      ;FOLD UP112 = F940 去维修位置

铣削的控制

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] PU

      ;FOLD 1: FB PSPS = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = EIN,3:FBPSPS

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 2: A23 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A23 = AUS,3:BOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 26: Tech_ EZSP Zange = Nr1 Service ProgNr = 31 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 31 Fzg-Typ = 0 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:Tech_.EZSP P1= 11 P2= 31 P3= 0 P4= 0 P5= 31 P6= 0 P7=EIN P8=101,3:USER

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 27: WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek] ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWTASG %P 2:WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek],3:WTASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 28: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ---普通的铣削请求

      ;FOLD 8: F78 = E788 & !F79 ---首次铣削;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F78 = E788 & !F79,3:BOASG

      ;ENDFOLD;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130,3:BOASG

      ;ENDFOLD      ;ENDFOLD

      ;FOLD 30: WARTE BIS E130 + E132 + E777 + E801 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS E130 + E132 + E777 + E801,3:WBOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 31: WARTE BIS E23 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS E23,3:WBOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 32: A23 = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A23 = EIN,3:BOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 33: FB PSPS = M30 & M95 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = M30 & M95,3:FBPSPS

      ;ENDFOLD

      ;FOLD UP101 = F78 + F79 铣削轨迹程序;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUP %P 2:UP101 = F78 + F79,3:UP

      ;ENDFOLD

自己编辑机器人铣削程序时应注意：铣削前需要检测焊钳开口：E717，焊钳夹紧时，铣刀旋转，焊钳的夹紧力不能太大，铣刀电极不能反转，铣削时可以通过时间，或者圈数来控制，一般来说圈数控制更加精准！铣削结束后焊钳开口应打开，继续等E717，还要给焊钳发出A786BOSCH焊接控制器的铣削计数器复位，复位时要给   ;FOLD bin3 ( F64 ) = 31,BOSCH的程序号用来区分BOSCH的几号的焊钳计数器。

A786  BOSCH铣削计数复位

A718 =   -焊钳夹紧-

      ;FOLD A717 =  -焊钳开口-;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A717 = AUS, 3: BOASG

      ;FOLD A842 =  -铣刀电机旋转-

通过MAKRO50设置M97

铣刀旋转检测: 在焊钳夹紧时,铣刀旋转时.

   ;FOLD M97 = E718 & A718 & E842 & A842

通过MAKROTRIGGER检测M97

   ;FOLD F99 = i4 = i1 满足正常铣削圈数.

铣削时的程序：

   ;FOLD PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:0, 15: SPSTrig=, 16:5, 17:[1/100s], 18: P, 19:6, 20:-1, 21:6

      ;FOLD 1: FB PSPS = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = EIN,3:FBPSPS

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 2: A23 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A23 = AUS,3:BOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 3: Tech_ EZSP Zange = Nr1 Fraesen ProgNr = 31 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 31 Fzg-Typ = 0 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:Tech_.EZSP P1= 12 P2= 31 P3= 0 P4= 0 P5= 31 P6= 0 P7=EIN P8=101,3:USER

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 4: F64 = EIN ---选择几号焊钳;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F64 = EIN,3:BOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 5: F65 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F65 = AUS,3:BOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 6: F66 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F66 = AUS,3:BOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 7: F67 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:F67 = AUS,3:BOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD 8: A130 = EIN   ---铣削;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A130 = EIN,3:BOASG

      ;ENDFOLD

      ;FOLD ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:--  Ausgleichswert --,3:VW_COMMENT

      ;ENDFOLD      ;FOLD 10: bin2 ( EIN ) = 141 ---平衡缸;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin2 ( EIN ) = 141,3:ARIASG      ;ENDFOLD

      ;FOLD 12: SPSMAKRO82 = F78 + F79 -–-铣削程序;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VMAKRO %P 2:SPSMAKRO82 = F78 + F79,3:MAKRO

      ;ENDFOLD

也就是,先保证焊钳开口是打开的。

   ;FOLD A715 = EIN ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A715 = EIN, 3: BOASG

      $OUT[715] = TRUE

   ;ENDFOLD

   ;FOLD -- EZ1/SP1 oeffnen -- ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- EZ1/SP1 oeffnen --, 3: VW_COMMENT

   ;ENDFOLD

   ;FOLD A717 = !E717 ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A717 = !E717, 3: BOASG

      $OUT[717] = NOT $IN[717]

   ;ENDFOLD

   ;FOLD WARTE BIS E717

   ;FOLD A717 = AUS  

夹紧焊钳-铣刀旋转

A842= EIN

;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A717 = AUS, 3: BOASG

      $OUT[717] = FALSE

   ;ENDFOLD;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS E717 + T10, 3: WBOASG

      $LOOP_MSG[]="E717 + T10"

      $LOOP_CONT=TRUE

      WAIT FOR ($IN[717] OR $TIMER_FLAG[10]) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX))

      $LOOP_MSG[]="                                                                                                                                "

   ;FOLD WARTE BIS E717

A718 = EIN

   ;FOLD WARTE BIS E718

检测圈数是否到达

WARTE BIS F99

A786 = EIN BOSCH铣削计数复位

钳口打开

A718 = AUS

A717 = EIN

   ;FOLD WARTE BIS E717 

A786 = AUS

A842= AUS

A717 = AUS

   ;FOLD A715 = AUS ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A715 = EIN, 3: BOASG

      $FLAG[118] = $TIMER_FLAG[10]

   ;ENDFOLD      $CYCFLAG[97] = ($IN[718] AND $OUT[718] OR $FLAG[312]) AND $IN[834] AND $OUT[834] AND NOT $FLAG[72] AND NOT $FLAG[73] AND ($FLAG[90] OR $FLAG[92])

   ;ENDFOLD;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A834 = AUS, 3: BOASG

原文标题：KUKA 机器人焊钳铣削控制的关键点

文章出处：【微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。　　

      审核编辑：彭静