大众版KUKA程序的轨迹程序分解

机器人及PLC自动化应用

描述

一般的KUKA程序:

1  PTP P0

2  SPLINE

3   SPL P1

4   SPL P2

5   SPL P3

6   SPL P4

7   SCIRC P5, P6

8   SPL P7

9   SLIN P8

10 ENDSPLINE

而大众版的KUKA程序有很大的区别,它将真实的轨迹程序全都隐藏了你看到的只是一件外套.

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程序外表基础编程表单:

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P 轨迹段 

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1: FB PSPS = EIN      SPS条件程序

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2: A23 = AUS

3: WARTE BIS !E16 & E23

4: Tech_ EZSP Zange =Nr1 ProgNr = 99 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt =3428 Fzg-Typ = 81 EIN  ---------------用户程序

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5: bin2 ( EIN ) = 103

6: WARTE BIS !E129 + E26

7: SPSMAKRO80 = EIN

8: WARTE BIS E23

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9: A23 = EIN

10: FB PSPS = E42 & E44 & E45 & E46 &E49 & E80 & M30 & M95

实际程序:

VW_MPARA_ACT=P7_D   轨迹设置条件程序

DECL VW_MPARA_TYP P7_D={TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 100,VE 0,ACC 100,TRG_TIME 5,MOVE_TYPE #PTP_MOTION}

Act_P1 =P7    轨迹坐标位置变量转存

Act_P2 =P7    轨迹坐标位置变量转存

DECL E6POS P7={X 450.032104,Y -206.769699,Z -16.95224,A -179.587296,B 81.4899063,C 85.0538025,S 6,T 59,E1 13.6000004,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

VW(#MPARA,TRUE)   执行轨迹所需要的一些设置如: 加速度,逼近,BASE/TOOL

SPS_FERTIG=FALSE  

TRIGGER WHENDISTANCE=1 DELAY=-50 DO SPS_TRIG(7) PRIO=-1  激活执行SPS程序提前0.05S

VW_USR_R(#USR_ADV,101,10,99,0,0,3428,81,TRUE)  预执行用户程序

IF (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT)) THEN 偏差计算

CONTINUE

act_P1.E1=(act_P1.E1-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

MyTest=act_P1.E1

ENDIF  

IF (VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION) THEN

CONTINUE

PTP act_P1   预执行轨迹程序

PTP P7   执行PTP轨迹程序

$ADVANCE=1

WAIT FORSPS_FERTIG     不是过渡步

VW_USER (#USR_MAIN,101,10,99,0,0,3428,81,TRUE)  执行P7步后的用户程序

IF (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT)) THEN

Weg=PAR4   远离的补偿量

MyCorrWeg=$NULLFRAME  变量归零

MyCorrWeg.X=-(Weg*0.1)

IF (Weg>9) THEN  远离值大于9执行轨迹偏移

PTP $Pos_act:MyCorrWeg C_PTP     执行轨迹后

ENDIF

ENDIF

审核编辑:郭婷

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