细说CANFD CRC段带来的变化

很多人了解过CANFD，可能知道CANFD CRC段与传统CAN CRC差距是CRC多项式不同，但实际CANFD CRC段与传统CAN的差异远不止这些。接下来，我们细说下CANFD CRC段带来的变化。 

不同数据段长度选择不同的CRC多项式

传统CAN采用的是15位的CRC校验，由于CANFD支持更大的数据量，为提供通信可靠性，针对不同长度的CANFD报文，调整其CRC算法，详见下表。

当报文为传统CAN时，仍采用原有的CRC多项式。

当报文为CANFD且数据长度小于等于16字节时，调整为17位的CRC多项式。

当报文为CANFD且数据长度大于16字节时，则调整为21位的CRC多项式。

CRC计算时机不同

在传统CAN中，位填充（连续5位相同位后填充一位相反位）是在CRC计算之后进行。当CAN控制器发送报文时，先对报文CRC计算后，再填入填充位发送；接收时，则对接收数据移除填充位后，再做CRC校验。

在CANFD中，CRC计算时机调整为位填充后。也就是说，发送方发送时，先对报文进行位填充后，再做CRC计算。这种方式增加了对填充位的CRC计算，降低了错误漏检的概率。

增加固定填充位和填充位计数

CANFD中，CRC域采用一种固定填充位的格式：在CRC段第一位及接下来的每四位增加一个固定填充位，填充位为上一位的反码。 以下分别为CRC17和CRC21的固定填充位（FSB）位置。

除了固定填充位之外，CRC域的起始还包含了3位的填充位计数，及1位填充位计数检验位，以进一步提高通信可靠性。填充位计数在CRC段的位置如下图红框所示。

3位填充位计数表示的值为实际填充位计数对8取模的结果，采用格雷码显示。奇偶校验位对填充位计数进行奇偶校验。详见下表。

需要注意的是，non-ISO CANFD协议标准，无固定填充位FSB及填充位计数。若使用USBCANFD-200U时，遇到通讯的CANFD控制器为non-ISO标准，可以在打开通道时，选择CANFD标准为non-ISO，以兼容non-ISO标准CANFD控制器。

审核编辑：汤梓红