KUKA机器人的TCP校准应用

起始位置：

TCP理论：

集成钟形螺丝刀测试单元：

机械要求：

创建一个坚固的支架（高度约 60 厘米）。根据系统规格，支架也可以设计不同。但是，组装应始终水平进行。

2. 将测试单元安装在支架上。将偏心轮设置为测试面板的宽度，必要时旋转止动块。

3. 插入托盘。设备准备好测试螺钉连接。

4.调整运行 

- 将机器人放置在行驶区域上方以进行调整运行

- 触发调整运行

- 控件接受所选（停靠）工具的当前工具数据

5.检查TCP

- 将机器人放置在行驶区域上方以进行 TCP 测试

- 弹出螺丝

- 扩展压紧装置

- 目视检查压紧装置的窗口是否在行驶面上的螺栓中心，必要时进行修正

起始位置：

创建 UP 107 进行深度调整。

SPSMAKRO541 = EIN 喷钉

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: -- 开始进行深度校验 --

4: SPSMAKRO542 = EIN 

5: WARTE BIS E23

6: A23 = EIN

UP - 名称：“平衡深度”

将螺钉头移动到测试单元的红色位置之一。

保存所选点上方 20mm 的位置。

然后由处理装置执行实际的深度调整。起始位置可用作开始和结束位置。

2. 创建 UP 108 用于试拧。

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS !E16 & E23

4: TECH3_ FDS Zange = Nr1 ProgNr = 5Fzg-Typ = 81 Weg = 0 [1/10 mm] PktNr_SPS = 5 EIN

5: SPSMAKRO540 = EIN  拧紧

6: WARTE BIS E23

7: A23 = EIN

8: FB PSPS = M30 & M140 & E77 & E80

UP——名称：“试螺纹连接”

靠近第一个点20mm的距离拧紧，至于深度调节。然后发送到程序号 29（用于所有 4 个螺钉连接）并调用螺钉宏。测试表通常在螺丝刀的控制柜中。

3. 为快速检查 TCP 创建 UP 109。

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: -- 喷钉 --

4: SPSMAKRO541 = EIN

5: WARTE BIS E23

6: A23 = EIN

7: FB PSPS = M30 & M140 &F985

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

1: FB PSPS = M30 & M140 & F985

-- TCP 位置 --

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E17

UP - 名称：“TCP 螺丝刀”

将带有固定板的螺丝刀插入底板的螺栓上并精确居中。然后在 X 方向上移动负 60mm 并接受这一点。以后检查 TCP 时，螺丝刀将被驱动到这个编程点。然后关闭螺丝刀的压缩空气。无压螺丝刀现在用手朝螺栓方向引导。

因此，可以在没有崩溃风险的情况下检查 TCP 的位置！

4. 创建 UP 110 进行精确测量。

UP - 名称：“测量螺丝刀”

所需的测试尖端安装在螺丝刀头上。必要的转换时间约为 5 分钟。

在内卡苏尔姆的 AUDI AG，测试探针不在现场，但在维护 D3/D4 期间必须在仓库中挑选。这与提款单一起记录。这在其他 AUDI AG 地点可能会有不同的处理方式。

两个尖端必须完全在彼此之上驱动，这一点被接管。无需进一步编程。

-编辑：黄飞