工业机器人高性能重载型中厚板焊接推荐配置

随着工业进程发展，数字化、智能化、自动化已经成为工业生产必然发展趋势，对于工程机械行业的中厚板领域而言，工业机器人长时间焊接工作、焊接更厚的板材、需要高质量的焊缝效果等成为中厚板焊接生产需要快速解决的难题。因此，卡诺普为了满足此行业中厚板领域的市场需求，在中厚板领域不断推陈出新，继通用型、高性能之后推出重载型中厚板焊接推荐配置。

产品简介

卡诺普中厚板焊接推荐配置除了常规搭配工业机器人本体CRP-RH14-10-W、G4电柜之外，着重搭配500A，100%暂载率的大功率焊机。

功能介绍

一、摆弧焊接

摆弧功能是在焊接过程时，焊枪对焊接方向以特定角度周期左右摇摆进行焊接，此目的是增加焊缝宽度来提高焊接强度的一种方法。

现有的摆弧方式为Z字摆弧与圆弧摆（适用于平焊缝、角焊缝，V型坡口、单V型坡口，可以焊接板材较厚工件），其优点是熔池存在时间长，熔池金属温度高，有利于焊缝成形）。

 

新增正三角形摆：在厚板立向上焊接，由于铁水的重力作用，熔池下流，焊接时如Z字摆动，焊缝易凸起，容易产生咬边，而正三角形摆动方式可以有效避免这些问题，提高焊接质量。

新增正月牙摆：适用于大间隙打底焊接，其优点是可以有效避免铁水易流、咬边、根部焊瘤的现象，提高打底焊接质量。

新增反月牙摆：适用于多层多道的填充及盖面焊接。

在面对焊缝由于下料或工艺要求，焊缝形式为渐变及突变时，利用Z字摆弧焊接便能很好解决此工艺问题。

二、寻位功能

寻位功能是在工件位置发生移动导致轨迹变化时，自动修正机器人路径的一种功能，中厚板寻位主要依靠传感器（高压寻位箱、低压寻位板）与数字量焊机。

1.高压寻位箱|传感器

高压寻位箱由卡诺普自主研发，配合焊接机器人的焊丝寻位功能，反馈焊丝触碰工件的信号，机器人自动计算位置偏差，修正位置点，使机器人运行到偏差后的焊接点完成焊接。

2. 寻位方式

现有的寻位方式：

角焊缝分为1D、2D、3D、2D+、3D+
1D：工件只往任意一个方向运动，寻位方向必须与移动方向平行。
2D：角焊缝1D寻位方式和角焊缝2D寻位方式差不多，1D是在工件坐标上的XYZ任意。
2个面上平移，变化的2个方向各寻1点。
3D：和2D差不多，是在工件坐标上的XYZ的任意三个面的平移，变化的3个方向各寻1个点。
2D+：绕工件上的X,Y,Z任意一个轴（或大地坐标的Z轴）旋转和任意2个方向移动。
3D+：绕X,Y,Z任意旋转或平移。

新增寻位方式：

间隙寻位：预先检测工件间隙大小，带入摆弧指令中，实现摆弧渐变或突变自适应功能。

 

3.新增寻位辅助功能：

寻位重试功能，应用于寻位时焊丝无法接触到工件的场景，此时机器人回到寻位开始点，送丝后再次进行寻位，此功能可以减少因寻位功能产生的停机故障率。

 

   

三、电弧跟踪功能

电弧跟踪器将配合摆动焊接，在焊接过程中，实时跟踪自动进行修正焊缝的偏移，保证焊缝位置的准确。（不需要进行复杂的设定即可实现电弧跟踪。）

1. 电弧跟踪器|传感器

CRP-CAW-V2是由卡诺普自动化自主研发的一款通用型电弧跟踪传感器，电弧焊缝跟踪传感器实时采样摆动焊接中的电流。然后系统根据电流幅值判断当前获取焊枪与焊缝在横向与纵向偏差信息。根据其偏差值，系统自动修正当前机器人的轨迹。

四、多层多道功能

在中厚板的焊接领域中，通常单道焊接无法完成焊缝的填充，此时需要多层多道功能来进行轨迹的运算，达到简化编程的目的。

 

 

 

五、坡口探测功能

通过焊丝与工件的触碰，实时判断是否进入坡口，如已判定进入坡口，在进行二次判定，软件内部做逻辑运算得出偏移后中心点位置，对工件相同坡口不一致的情况下，检测其坡口中心点位置的功能。

行业场景应用

X架

该工件为工程机械零部件：X架，由于工件下料、组对等不可控因素造成焊缝位置有部分偏差，中厚板焊接系统利用数字量焊机寻位，通过3D寻位方式找到焊接开始点，电弧跟踪+协同实时跟踪完成焊接，满足该工件的焊接效率、焊达率、焊接质量的要求。

惰连杆

该工件为工程机械零部件：惰连杆，在焊接时由于下料、组对原因，对整圆位置有上下左右偏差，利用低压寻位板，通过1D寻位方式找到上下偏差，计算出的偏差带入内外径寻位，就可以满足现场焊接需求，有效解决不可控得因素造成焊缝位置的偏差。

编辑：黄飞