机器人关于A577先导阀问题

输出阀1 先导阀 A577

O_V1_G1=577

;激活抓持器MAKRO控制抓手

O_G_aktiv=121

IF $OUT[O_R_Hand] AND $FLAG[F_RSK_Gst] AND NOT$COULD_START_MOTION THEN 

在A11手动时,F321顺序块在原位, $COULD_START_MOTION程序运行执行监控

机器人在手动执行使时, 顺序块在原位,程序中断,所以在手动时不执行程序驱动向前时,是不会有A277的.

$OUT[O_V1_G1]=FALSE

$OUT[O_V2_G1]=FALSE

$OUT[O_V3_G1]=FALSE

……

IF $OUT[O_R_Auto] AND NOT $COULD_START_MOTION AND NOT $OUT[O_G_aktiv] THEN 

在A12自动, $COULD_START_MOTION程序运行执行监控,没有A121

在没有抓手控制MAKRO时就不发出A121,没有A121,还是在自动状态时,执行程序被中断.

$OUT[O_V1_G1]=FALSE

$OUT[O_V2_G1]=FALSE

$OUT[O_V3_G1]=FALSE

ENDIF

A 121 是由抓手里的MAKRO控制的.

DEFFCTINT MAKRO342(ADV :IN)

Makro Anfang

A121 = EIN

……

A121 = AUS

--------------------------------------

DEFFCTINT MAKRO343(ADV :IN)

Makro Anfang

A121 = EIN

……

A121 = AUS 

如果你想让A577先导阀始终给着，在开安全门后，或者切换手/自动后，还能保持A577始终TRUE

A577 = EIN

A121 = EIN

在离开这段控制区后再关闭A121

编辑：黄飞