KUKA机器人程序中铣削清零方式

KUKA机器人程序中铣削清零方式:

      ;FOLD bin3 ( !F329 ) = 1   给BOSCH二进制数(1号钳).

      ;FOLD bin3 ( !F329 ) = 2   给BOSCH二进制数(2号钳).;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( !F329 ) = 1, 3: ARIASG

      ;FOLD A786 = (!F329 & !F322 & !F830) + (F830 & A786)  计数器清数改为0

KUKA机器人对电极帽更换的清数方式:

   ;FOLD bin3 ( F64 ) = 1  1号焊钳对应的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F64 ) = 1, 3: ARIASG

      VW(#BINOUT,$FLAG[64],3,1)

   ;ENDFOLD

   ;FOLD bin3 ( F65 ) = 2 2号焊钳对应的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F65 ) = 2, 3: ARIASG

      VW(#BINOUT,$FLAG[65],3,2)

   ;ENDFOLD

   ;FOLD bin3 ( F66 ) = 3  3号焊钳对应的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F66 ) = 3, 3: ARIASG

      VW(#BINOUT,$FLAG[66],3,3)

   ;ENDFOLD

   ;FOLD bin3 ( F67 ) = 4  4号焊钳对应的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F67 ) = 4, 3: ARIASG

      VW(#BINOUT,$FLAG[67],3,4)

   ;ENDFOLD

   ;FOLD WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek] ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWTASG %P 2:WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek], 3: WTASG

      $LOOP_MSG[]="Wartezeit..."

      $LOOP_CONT=TRUE

      WAIT FOR (FALSE OR TIMER_LIMIT ((2)*0.1) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX)))

      $LOOP_MSG[]="                                                                                                                                "

   ;ENDFOLD

   ;FOLD A787 = EIN ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A787 = EIN, 3: BOASG

      $OUT[787] = TRUE

   ;ENDFOLD

8、实际点数：每个铣电极周期内焊接点数计数 。

9、最大点数：每个铣电极周期的最大焊点数。

10、预警点数：电极更换前预警点数发出预警信号。

11、实际修磨次数：实际修磨次数计数 。

12、最大修磨次数：电极最大修磨次数，倒数后需要更换电极。

13、铣电极请求：提前铣电极请求点数发出铣电极请求。

1、步进结束停止：当步进结束时是否停止焊接即是否允许调用焊接程序。-一般选择OFF,到数之后不停止焊接

Acknowledge tip dress; 当控制器发出电极修磨请求, 当机器人进行电极修磨以后PLC发出的一个反馈信号.一个特别的焊接程序与电极修磨关联当修磨程序开启，磨损计数自动复位，电极修磨此数将会增加.

电极请求状态 (RES)

PLC 将会扫描输出端的电极修磨请求，电极寿命预警或者最大电极寿命当发现一个信号激活，一个反馈信号将被发送到控制器并且相关联的电极被复位.

当PLC设定RES信号置1, 通常是因为已经发出电极修磨请求或者电极寿命预警, PLC 必须要知道哪一个电极已经使得请求信号置1. 使得对正确电极的计数复位.

设定 RES 信号置1然后设定一个相关联的焊点选择置1, 例如. S20, 焊钳1, 在输出页面将会显示焊钳1的状态.

焊接压力在程序中设定，并且做好焊点号与程序号的关联. 一旦机器人输出焊点号至控制器，焊接压力竟会通过比例阀输出。　　

      审核编辑：彭静