KUKA机器人高级编程- 全局变量的应用举例

使变量、常数、信号、用户数据类型全局可用

可通过数据列表或通过 $CONFIG.DAT 使变量、信号和自定义数据类型全局可用。

常数必须始终在数据列表中进行声明并同时初始化。因此，只能通过数据列表使其全局可用。

通过数据列表使对象全局可用：

1. 在程序顶部的数据列表中添加关键词 PUBLIC：

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

2. 在协议时使用关键词 GLOBAL。

示例 （变量的协议）：

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL GLOBAL INT counter

... 

ENDDAT

只有在数据列表中已经协议了变量、信号和自定义数据类型时，才能将 GLOBAL 用于它们。

PUBLIC 只用于在此所述的用途，即在数 据列表中与 GLOBAL 确定的数据对象一起使其全局可用。PUBLIC 单独无作用。

$CONFIG.DAT 

在段落 USER GLOBALS 的 $CONFIG.DAT 中声明该对象。关键词 GLOBAL 在此不需要，在此也不使用。

在 $CONFIG.DAT 中不允许使用用关键词 GLOBAL 在数据列表中定义的数据类型。

示例：

在 DEFDAT PROG() 中已经用关键词 GLOBAL 定义了计数类型 SWITCH_TYP：DEFDAT PROG()

GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF

...

如果在 $CONFIG.DAT 中使用该数据类型，则编译器报告错误 “类型未知：***DECL SWITCH_TYP MY_VAR ”。

DEFDAT $CONFIG

DECL SWITCH_TYP MY_VAR

...

VASS标准中的例子:

全局关键词PUBLIC的应用。

$ROBCOR全局文件的使用:

$MACHINE全局文件的使用:

审核编辑 ：李倩