CAN总线的位定时

对一般的开发者来说，CAN总线的位定时概念并不常见。不过，如果给整车厂做过零部件，经受过他们的CAN通信测试考验，您可能就知道，这也是比较重要的一个知识点。 

CAN报文由七个不同的场/段组成。

一个位，由同步段+传播段+相位缓冲段1+相位缓冲段2组成。 

这四个段的时间均为基本时间单位“时间份额”的若干倍，时间份额Tq派生于振荡器周期，可以由振荡器进行分频。 

由这张图可以看出，在相位缓冲段1和相位缓冲段2的交接处，藏着一个“采样点”，或者说“采样时刻”，这也是CAN通信测试中比较重要的一个测试项。 

下面这张图，是一个CAN通信需求规范中的位定时要求。

在实际的编程开发工作中，需要根据这个位定时规范，对照MCU中CAN模块的寄存器特点，对寄存器进行针对性设置。 

比如飞思卡尔微控制器中的MSCAN模块，其位定时寄存器如下所示：

在这款CAN控制器中，把CAN的位分成了三段，同步段、段1和段2。跟CAN2.0协议中定义的“同步段+传播段+相位缓冲段1+相位缓冲段2”进行对比，便可以发现，MSCAN中的段1即CAN2.0协议中的“传播段+相位缓冲段1”。  

根据规范要求，一个8us的CAN比特位包含16个Tq，采样位置在该bit位75%的时刻，所以，可以将Time Segment1 设为 11，Time Segment2 设为 4，这样，既能保证包含16个Tq(1 + Time Segment1 + Time Segment2 = 16)，又可以保证采样时刻=(1 + Time Segment1)/16=75%。

审核编辑：汤梓红