MIG的VASS光电TCP控制

MS 焊接任务将在车辆坐标系（基础）中进行编程。

准备工作消息通常在最后一个焊缝之后进行编程，但前提是不再需要移动夹具。

可以在 UP 和剧集中调用一些准备工作的通知。

光电管的安装

光栅的安装方式必须使其 Y 轴指向机器人的方向。

测量 TCP（燃烧器）

使用XYZ 4点法测量割炬作为机器人工具，线长14mm。同样在工具16中输入被测工具，这是原始参考工具.

测量底座（光栅）

光栅使用 3 点法校准（基数 1 - 30 可自由选择）。

这些点应该用谷物标记。

坐标系 (U) 的原点被示教为第一个点。

X 方向 (X) 上的一个点被示教为第二个点。第三个也是最后一个点位于 Y 轴 (XY) 上。

设置光栅

通过光栅自由学习同一坐标上的所有三个点

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke  SPSTrig=5[1/100s]  

1: FB PSPS = EIN 

2: TECH1 MS Steuerung=Nr1 TCP_Installation ohne Nahtwiederholung BrennerNr=1  ProgNr=0   NahtNr=0  Techaufruf= Ein 

3: WARTE BIS E23   

4: FB PSPS = E14 & E24   

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke  SPSTrig=5[1/100s]  

1: FB PSPS = EIN 

2: WARTE BIS E23   

3: FB PSPS = E14 & E24   

3: PTP VB=100% VE=0%  ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke  SPSTrig=5[1/100s]  

1: FB PSPS = EIN 

2: WARTE BIS E23   

3: FB PSPS = E14 & E24  

1. 选择程序并按“开始+”，直到对话框窗口中出现“Move to point XY with TCP”消息。

2. 用焊丝尖端接近光栅的 XY 位置，确保割炬在冲击方向上垂直于光栅。

3.按“开始+”，机器人返回原位

4. 按“开始+”，直到出现“为归位平面附加提示”消息。

5. 从割炬上拆下导气头，并用导电嘴剪断焊丝。

6. 点击“下一步”确认。

7. 按“Start +”，直到机器人在冲击方向上通过光栅两次，消息窗口中出现“TCP device setup”。 

8. 重新连接气体喷嘴，将电线从喷嘴处剪掉 14mm 的长度。

9. 将技术包调用重写为“TCP_Reference_Level”。

UP97 通过光栅自由学习同一坐标上的所有三个点

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke  SPSTrig=5[1/100s]  

1: FB PSPS = EIN 

2: TECH1 MS Steuerung=Nr1  TCP Referenzfahrt Ebene ohne Nahtwiederholung BrennerNr=1ProgNr=0 NahtNr=0  Techaufruf=Ein 

3: WARTE BIS E23    

4: FB PSPS = E14 & E24 

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke  SPSTrig=5[1/100s]  

1: FB PSPS = EIN 

2: WARTE BIS E23    

3: FB PSPS = E14 & E24 

3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= v on Lichtschranke SPSTrig=5[1/100s]  

1: FB PSPS = EIN 

2: WARTE BIS E23    

3: FB PSPS = E14 & E24 

10.重置UP97并运行程序 

11. 将技术包调用重写为“TCP_correction_level”。

UP97 通过光栅自由学习同一坐标上的所有三个点

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke  SPSTrig=5[1/100s]  

1: FB PSPS = EIN 

2: TECH1 MS Steuerung=Nr1 TCP_Korrektur_Ebene  ohne Nahtwiederholung  BrennerNr=1 ProgNr=0 NahtNr=0   Techaufruf= Ein 

3: WARTE BIS E23   

4: FB PSPS = E14 & E24 

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke  SPSTrig=5[1/100s]  

1: FB PSPS = EIN 

2: WARTE BIS E23    

3: FB PSPS = E14 & E24 

3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschr anke SPSTrig=5[1/100s]  

1: FB PSPS = EIN 

2: WARTE BIS E23    

3: FB PSPS = E14 & E24 

12.重置UP97并运行程序

13. 创建 UP98 用于 TCP 控制小费（见第 1.1.5 点）

14. 将 TCP 控制点修正为与割炬在尖端上方完全垂直，该点必须使用机器人工具编号 31 进行编程。

15. UP90根据编程指南自动适配TCP测量。

16. 开车穿过 UP90。

17. 选择 UP98 并移动到 TCP 控制点。

编辑：黄飞