KUKA机器人程序可以使用扭矩限制避免在碰撞时发生损坏

可以使用扭矩限制避免在碰撞时发生损坏。 

优势：确保了机器人只用特定的有限作用力压向障碍物。

缺点：机器人边迟钝。不再能高加速。

机器人从箱子中取出工件。在运动至点 P7、P8 和 P9 时，可以排除机器人与工件一起挂在箱子上。应确保机器人不会大力压紧致使形成损坏。为此，在临界点之前限制作用力。

关闭常规的监控。不因为否则将不必要地触发监控，而是因为与该示例相反它们不够严格。取而代之，将其中一个专用监控设定为一个很小的值。（取决于具体的应用情况，这对使用常规监控也很有意义。）

审核编辑：刘清