请问一下$err故障变量该如何使用呢?

$ err

具有有关当前程序信息的结构

该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。

该变量具有写保护，只能被读取。

该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。

该变量具有写保护，只能被读取。

$ ERR对于机器人和提交解释器是分别存在的。每个解释器只能访问其自己的变量。对于命令解释器，$ ERR不存在。

每个子程序级别都有其自己的$ ERR表示形式。这样，来自一个级别的信息不会覆盖来自不同级别的信息，并且可以同时从不同级别读取信息。

ON_ERROR_PROCEED在当前解释器和当前级别从$ ERR隐式删除信息。

$ERR=Information

信息类型：Error_T

列出有关当前正在执行的程序的信息.

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_E interpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24], up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

Number:发生运行时错误时的消息编号。如果未发生错误，则显示零值。

Interpreter:当前解释器

  #R_INT：机器人解释器

#S_INT：提交解释器

int_type当前图片类型和中断状态

#I_NORMAL：该程序不是中断程序。

#I_INTERRUPT：该程序为中断程序。

#I_STOP_INTERRUPT：通过$ STOPMESS中断（错误停止）

int_prio中断优先级

1，2，4…39

81…128

line_nr当前程序中的行号

module[]当前程序的目录和名称

up_name[]当前子程序的目录和名称

trigger_type

触发属于子程序的触发器的上下文

#TRG_NONE：该子程序不是触发子程序。
#TRG_REGULAR：在向前运动期间切换了触发器子程序。
#TRG_BACKWARD：触发子程序在向后运动期间被切换。
#TRG_RESTART：触发子程序已打开，切换回正向运动。
#TRG_REPLAY：触发子程序在向后运动后反复切换。

注意：此组件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。

如何使用呢?

1.ERR_RAISE() 的示例:

如果不想不输出所有可能存在的运行时间错误信息，而是只不输出特定的信息，则可以通过 SWITCH … ENDSWITCH 进行该区分。在该示例中只不输出信息 1422。可能存在的其他运行时间错误信息将显示。

 1  DEF myProg ()

 2  DECL E6POS myPos

 3  INI

 4  ON_ERROR_PROCEED

 5  myPos = $POS_INT

行 5 将触发信息 1422 {$ 变量 } 值无效 。（此外由中断调用该程序。）

 6  SWITCH ($ERR.NUMBER)  情况区分取决于 $ERR.NUMBER获取机器人故障号

 7    CASE 0

如果在行 5 中未出现错误，则 $ERR.NUMBER==0。在这种情况下不需要任何操作。

 8    CASE 1422

如果触发了信息 1422，则 $ERR.NUMBER==1422。在需要时可以编程设定一个错误策略。

 9      ；在需要时编程设定错误策略

         ...

10    DEFAULT

11       ERR_RAISE ($ERR)

如果触发了一个不同于 1422 的信息，则现在 （随后）通过 ERR_RAISE 输出该信息。

12  ENDSWITCH

    ...

13  END

2.ON_ERROR_PROCEED的示例:

 1  DEF myMainProg ()

 2  INT myVar, myVar2

 3  INI

 4  ON_ERROR_PROCEED

行 5 触发信息 1422 {$ 变量 } 值无效 ，因为 myVar 未安装，因此无法将其传输给子程序。该行中的 ON_ERROR_PROCEED 事先抑制错误信息。

 5  mySubProg (myVar)

 6  HALT

 如果在此通过变量修正读取 $ERR，则以下分量具有以下值：$ERR.number == 1422/$ERR.line_nr == 15/$ERR.module[] == "MYMAINPROG"/ $ERR.up_name[] == "MYMAINPROG".

3.$ ERR不仅可以用于错误处理，还可以用于确定当前环境。

在此示例中，参数从机器人程序和提交程序都转换为子程序。在子程序中，系统确定参数来自哪个解释器。所执行的操作取决于结果。

机器人程序：

  GLOBAL DEF mySUB (par:IN)

  INT par

  INI

  IF ($ERR.INTERPRETER==#R_INT) THEN   -如果故障时机器人解释器-发出输出

     $OUT_C[par] = TRUE

     ELSE

     $OUT[par] = TRUE

  ENDIF

  ...

  END

审核编辑：刘清