KUKA机器人C4配置自动外部控制的步骤

配置自动外部:

如果机器人程序要由上级控制器（例如PLC）集中控制，则可以使用”自动外部”界面来执行。

上级控制器通过自动外部接口将用于机器人过程的信号（例如运动使能，故障确认，程序启动等）传输到机器人控制器。机械手控制器将有关操作状态和故障状态的信息传输到上级控制器。

为了启用自动外部接口的使用，必须执行以下配置：

1	CELL.SRC程序的配置。
2	自动外部接口的输入/输出配置。

配置CELL.SRC

在自动外部模式下，使用程序CELL.SRC调用Folgen。

1.在主菜单中，选择启动>服务> CELL配置。

2.在“现有程序”窗口中，选择要插入到CELL.SRC中的程序，然后按添加软键。

3.如果需要，请重复步骤2将其他程序插入CELL.SRC。

4.按确定。响应确认请求，询问是否应保存更改。

1.可用于配置CELL.SRC的所有Folgen将显示在“现有Folgen”窗口中。

2.位于CELL.SRC中的所有Folgen都显示在“单元格”窗口中的Folgen中。

添加: 将选定的程序插入CELL.SRC。仅在“现有程序”窗口中可用。

删除: 从CELL.SRC中删除选定的程序。仅在“程序”窗口中可用。

配置自动外部输入/输出:

1.在主菜单中，选择配置>输入/输出>自动外部。

2.在“值”列中，选择要编辑的单元格，然后按“编辑”。

3.输入所需的值，然后按OK保存。

4.对所有要编辑的值重复步骤2和3。

5.关闭窗口。更改已保存。

配置外部自动输入

配置自动外部输出

自动外部输入:

ANTEIN

如果在此输入上设置了高电平脉冲，则上级控制器将打开机器人驱动器。输入必须永久存在才能启用操作。如果设置为低，上级控制器将关闭机器人驱动器。

SRB

如果在此输入上有一个持续时间至少为20 ms的高电平脉冲，则上级控制器将启动所选程序。

P_TYPE

审核编辑：刘清