KUKA机器人怎样通过触发器激活扭矩模式

 该程序显示怎样通过触发器激活扭矩模式。（在后台中，在工艺程序包 KUKA.ServoGun 中使用可对比的程序。即用户不必对其进行编程。） 主程序：  1 DEF SPOT()  2 DECL BOOL error_occurred    ...  3 Interrupt DECL 1 WHEN $stopmess DO resume_subprog() 如果出现一个错误，则应调用 resume_subprog()。  4 Interrupt ON 1   5 REPEAT  6  error_occurred = false  7  SPOT_MOVE() 调用焊接程序 SPOT_MOVE()。  8 UNTIL error_occurred == false

如果出现一个错误 （即在 error_occurred == true 时），则重复 SPOT_MOVE()。

焊接程序：

 1 DEF SPOT_MOVE()

   ...

 2 TorqLimWeld = {lower -1000, upper 1000 , monitor #off}

 3 i = 6+EG_EXTAX_ACTIVE

   ...

 4 LIN P_APPROX C_DIS

 5 $VEL_EXTAX[EG_EXTAX_ACTIVE]=EG_MAX_CONST_VEL[EG_EXTAX_ACTIVE]

 6 LIN P_APPROX C_DIS 

 7 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO SET_TORQUE_LIMITS(i, 

TorqLimWeld) PRIO = -1

 在焊钳触碰工件前不久，减小转矩。

 8 LIN P_PART C_DIS

 9 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO START_TIMER_SPOT() PRIO=82

10 LIN P_PRESSURE C_DIS 

11 LIN P_WELD  建立压力，然后进行焊接。

12 WAIT FOR EG_TRIGGER_END焊接计时器发出焊接完成信号。

13 RESET_TORQUE_LIMITS(i)

取消扭矩限制并重新接通正式的监控。此外，使额定位置与实际位置相适应。 14 Interrupt OFF 1

15 LIN P_PART C_DIS 

16 END

提交程序：伺服焊钳建立压力 E1 在 ASYPTP {E1 10} 时已同步。 或者：$ASYNC_MODE 已配置 （位 0 = 1），以使在 ASYPTP 时在提交解释器中隐含地将轴设定为同步。  1 IF $PRO_STATE1==#P_FREE确保没有选择机器人程序。  2   SET_TORQUE_LIMITS(7,{upper 1000, monitor #off }) 限制正扭矩并关闭常规的监控。  3   ASYPTP {E1 10}沿工件后目标点 {E1 10} 方向移动。建立对工件的压力。    ...  4   RESET_TORQUE_LIMITS(7) 取消扭矩限制并重新接通正式的监控。此外，使额定位置与实际位置相适应。 解释器在 RESET_TORQUE_LIMITS(7) 中等至异步运动已结束。 只在如此之后才进行额定 / 实际匹配。因此，不需要在 RESET… 之前编程设定  WAIT FOR $ASYNC_STATE == #IDLE。  5   ASYPTP {E1 -10}重新打开焊钳。  6 ENDIF　　

      审核编辑：彭静