KUKA机器人信息生成方法介绍

制作一个提示信息，在一开始出现三个选项分别是“XYZ”“ABC”“空”用来显示放件时当前的位置状态。

DEF dui( )

decl krlmsg_t qe                          

decl krlmsgpar_t par[3]              

decl krlmsgdlgsk_T SK[3]                    

DECL KRLMSGOPT_T OPT                

DECL INT HAN,ANS                      

DECL BOOL Y,C                      

decl int n                        

decl int m  

声明信息变量-----                          

;FOLD INI;%{PE}

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

QE={MODUL[] "QA",NR 1000,MSG_TXT[] "WHAT DO YOU WANT"}            

OPT={VL_STOP FALSE,CLEAR_P_RESET TRUE,CLEAR_P_SAW FALSE,LOG_TO_DB TRUE}

PAR[1]={PAR_TYPE #EMPTY}

PAR[2]={PAR_TYPE #EMPTY}

PAR[3]={PAR_TYPE #EMPTY}

SK[1]={SK_TYPE #VALUE,SK_TXT[] "XYZ"}

SK[2]={SK_TYPE #VALUE,SK_TXT[] "ABC"}

SK[3]={SK_TYPE #VALUE,SK_TXT[] "KONG"}

HAN=SET_KRLDLG(QE,PAR[],SK[],OPT)      对话窗口被激活

ANS=0      

REPEAT

Y=EXISTS_KRLDLG(HAN,ANS)                 关闭对话窗口

UNTIL NOT (Y)

产生对话信息窗口--------通过变量ANS的反馈值用于下一步的使用。

...........................

到达放件位置后，生成信息。

switch ANS

CASE 1

POS1=$POS_ACT

提取当前位置信息

QE={MODUL[] "QA",NR 1000,MSG_TXT[] "X:%1,Y:%2,Z:%3"}

OPT={VL_STOP FALSE,CLEAR_P_RESET TRUE,CLEAR_P_SAW FALSE,LOG_TO_DB TRUE}

PAR[1].par_type=#VALUE  用变量显示

PAR[1].par_real=POS1.x  显示当前位置的X的数值

PAR[2].par_type=#VALUE

PAR[2].par_real=POS1.y

PAR[3].par_type=#VALUE

PAR[3].par_real=POS1.z

HAN=SET_KRLMSG(#STATE,QE,PAR[],OPT)

显示当前位置XYZ信息

CASE 2

POS1=$POS_ACT

提取当前位置信息

QE={MODUL[] "QA",NR 1000,MSG_TXT[] "A:%1,B:%2,C:%3"}

OPT={VL_STOP FALSE,CLEAR_P_RESET TRUE,CLEAR_P_SAW FALSE,LOG_TO_DB TRUE}

PAR[1].par_type=#VALUE  用变量显示

PAR[1].par_real=POS1.a  显示当前位置的A的数值

PAR[2].par_type=#VALUE

PAR[2].par_real=POS1.b

PAR[3].par_type=#VALUE

PAR[3].par_real=POS1.c

HAN=SET_KRLMSG(#STATE,QE,PAR[],OPT)

显示当前位置ABC信息

CASE 3

ENDSWITCH

REPEAT

WAIT SEC 1

C=CLEAR_KRLMSG(HAN)

消除信息

Y=EXIsTS_KRLMSG(HAN)

UNTIL NOT(Y) OR C

;endfold

编辑：黄飞