定位模块(Location)之高精地图

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描述

生长之路往往风雨交加,真正的生长之美不在于人生最终的高度,而是生长的过程中,我们内心能否保持足够的沉静,行动能否保持足够的韧性。

 

高精度地图的层级可以分为两个:静态高精度地图和动态高精度地图。

静态高精度地图处于底层,是目前研发的重点:

静态图层:它一般是道路的三维建模信息,通常是道路的测绘数据,含有语义信息的车道模型、道路部件(Object)、道路属性三类矢量信息;

定位图层:用于多传感器定位的特征(feature)图层构成,主要是通过原始的点云地图,提取出来一些特征例如:建筑物、停车场的圆形石柱等固定不变的特征点,用来做点云匹配进一步来进行定位的图层

动态高精度地图则建立于静态高精度地图的基础之上:

语义图层:提供道路的结构化信息,例如车道线、交通标志、交通规则信息等;

动态图层:它主要包括实时动态信息,既有其他交通参与者的信息(如道路拥堵情况、施工情况、是否有交通事故、交通管制情况、天气情况等),也有交通参与物的信息(如红绿灯、人行横道等);

备注:本身对于高精地图制作是有各种不同的规则,因此在分层和结构上略有不同,但是高精地图应当包含的具体的信息大体是一致的。

高精度

高精度地图的高精度体现在两个方面:

高精度地图的绝对坐标精度更高,地图上某个目标和真实世界的事物之间的精度更高;

高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致;

高精度地图还需要有准确的道路形状,并包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程,侧倾的数据。车道线的种类、颜色;每条车道的限速要求、推荐速度;隔离带的宽度、材质;道路上的箭头、文字的内容、所在位置;红绿灯、人行横道等交通参与物的绝对地理坐标,物理尺寸以及他们的特质特性;所有这些信息也都需要准确反映在高精度地图之中。

普通的导航电子地图由于是辅助驾驶员做导航使用,其绝对坐标精度在10米左右就够用。而在自动驾驶领域,自动驾驶汽车需要精确知道自己在路上的位置。车辆与马路牙子、旁边的车道距离通常仅有几十厘米左右,因此高精度地图的绝对精度要求都在1米以内,而且横向的相对精度(比如车道和车道,车道和车道线的相对位置精度)往往还要更高。

审核编辑 :李倩

 

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