A3与BLDC电机使用过程记录

众所周知也是我的桌子也是符合这个物理上面的熵增定理，简单来说就是：越来越乱，直到。。。。。你掉个手机找不到的时候，那就不得不去整理一下了。我也不记得具体是哪个宝贝说，桌子乱的人具有极强的创造性（兄弟就冲你这句击中人心巴的话，我高低得打赏你5毛钱）。

但是但是我也找不到为啥，它就老是乱糟糟的（只要我看着不心烦，心烦的就是别人）。

经过我一上午艰苦卓绝的工作，我终于搞到了锂电池，直接上电，别和我说什么正负极，老夫从来都不看这。

然后就是打开我们的调参软件，就会显示A3在线了

首次使用，这个就是恶霸条例，不同意就不要想用，嘤嘤嘤

这个图应该是一开始的电池，我记得是缺电了

拿到以后先刷下固件

这个是没有装好的情况，没有电调，RC等

一般是要求飞控安装在重心的位置，假如不在，这里就需要设置一下

遥控器的协议上面可以使用SBUS

电调的设置参数就不多了，就是这些

插入的电池，可以准确判断电池的情况

因为在桌子上面，都是电线，所以干扰严重

这个是FC的输出接口的重新映射

也支持相机的PWM快门触发

这个就是我们最感兴趣的东西了，OSDK的控制器

FC内部有一个不知道多大的Flash，可以看到就2021.12月飞了一次，然后就吃灰了。

传输到电脑的速度有点慢

电机收刮一套

BLDC电机的定子由铸钢叠片组成，绕组置于沿内部圆周轴向开凿的槽中。定子与感应电机的定子十分相似，但绕组的分布方式不同。多数BLDC电机都有三个星型连接的定子绕组。这些绕组中的每一个都是由许多线圈相互连接组成的。在槽中放置一个或多个线圈，并使它们相互连接组成绕组。沿定子圆周分布这些绕组，以构成均匀分布的磁极。

BLDC电机采用永磁体做转子，转子中是没有线圈的，而转子的南磁极和北磁极是交替排列的。

有刷和无刷电机的控制都是通过调节电压，只是无刷直流采用电子换向，所以要有数字控制才可以实现了，而有刷直流是通过碳刷换向的，利用可控硅等电路控制。

1、有刷马达调速过程是调整马达供电电源电压的高低。调整后的电压电流通过整流子及电刷地转换，改变电极产生的磁场强弱，达到改变转速的目的。这一过程被称之为变压调速。

2、无刷马达调速过程是马达的供电电源的电压不变，改变电调的控制信号，通过微处理器再改变大功率MOS管的开关速率，来实现转速的改变。这一过程被称之为变频调速。

无刷电机采用3相线通电。电机本体的定子中，有与3相对应的线圈（数量为3 的倍数）。

各相线圈根据转子的转动位置进行换流（改变电流的方向）。通过改变换流速度与经PWM调制后的电压，控制电机的转动。逆变器的作用是利用直流电源（电池）生成各相的功率信号（交流生成电路）。

这个是开关元件

在这个电路图中，功率器件采用晶体管。晶体管起到高速开关的作用。像这样不工作在放大状态、起开关作用的器件，叫做“开关器件”。

看得清不？

这个怎么样？

实际上，这里运用的并不是普通晶体管，而是MOSFET 或IGBT。图中晶体管左侧的端子叫做“基极”（晶体管）或“栅极”（MOSFET）。对基极/ 栅极施加电压时，电流从晶体管右上方的端子（集电极/ 漏极）向右下方的端子（发射极/ 极）流动，开关变为开通状态。开关处于开通状态时，直流电源电压施加到集电极/ 漏极，电流的流向：上臂晶体管/MOSFET →电机线圈（2 相串联）→下臂晶体管/MOSFET →地。

有U相、V相、W相线圈。PWM 信号必须控制电流按如下方向流过其中2相的开关。
U → V，U → W，V → W

箭头左侧对应上臂开关，箭头右侧对应下臂开关。电路中，U相、V 相、W 相线圈可以分别视为只有1个。当然，实际上并不是每相只有1个线圈，而是由数个定子线圈（槽）串联或并联起来。关于开关器件，上臂和下臂分别设置了U 相、V相、W 相。接下来，我们来看看3 相中的各相开关器件。U相上臂开关器件开通时，U 相下臂开关器件必须关断；U 相上臂开关器件关断时，U 相下臂开关器件必须开通。V 相、W 相也是如此。绝不会出现上臂和下臂同时开通/ 同时关断的情况。这样的关系叫做“互补”

就是我们把MOS管竖起来看，如果一套MOS管参与这个变相，那么它的状态上下相之间一定是互补的，不会出现都开都关的情况。

齐全了

反向电动势测量   测试方法：电机不接电调，三相线分别接示波器三个探头正极，三相线上分别接一个小电阻，然后将三个电阻另一端短接送入探头负极，如下图所示。  

接线的方式

目前有的一些电机

那这所谓的云台电机和普通的航模电机有什么区别？其实直接找答案，找不到，我这里整理一下。

云台电机速度不是很快，扭矩较大，kv值很低，一般几十kv（这个有点保守了）云台的电机里面使用的是参杂稀土的强磁，一般功率也不大，静音，低功耗，适合长时间运转。

普通航模都是2k多的KV值，负载电流高，而且功率也大，你看图片就知道，线材较粗。高速旋转时，动平衡也是需要关注的点，一般卖家会宣传这些点。

审核编辑：刘清