【地平线旭日X3派试用体验】 HHP环境搭建及简单demo演示

描述

本文来源电子发烧友社区,作者:lingxin-yuhe, 帖子地址:https://bbs.elecfans.com/jishu_2296774_1_1.html


前言:
 前面两篇基本测试了板端跑Ubuntu Server镜像及基本外设功能,接下来测试地平线机器人平台HHP,根据地平线机器人平台用户手册,地址如上链接。根据文档一步一步进行做,这些都是直接在板端进行操作,非常方便。
 

一、 安装HHP并验证环境

根据地平线机器人平台用户手册2.安装这一章节进行操作,记录一下自己实际操作过程中的关键步骤。

1. 下载最新的旭日X3派系统镜像

目前最新版本为x3pi_ubuntu_server_disk_20220718195941.tar.gz,解压提取system_sdcard.img,使用balenaEtcher工具将镜像烧录到快速卡中,我使用的闪迪的64G,速度等级UHS-I。

2. 使用MobaXterm工具通过串口连接旭日X3派,进入系统输入用户名和密码均为sunrise。

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3. 扫描WiFi无线网络

使用命令sudo nmcli device wifi rescan扫描无线网络,如果出现“Error: Scanning not allowed immediately following previous scan.”需要重新执行一次扫描指令,查看扫描到的无线网络指令sudo nmcli device wifi list,扫描结果如图所示。

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4. 连接无线网络

sudo wifi_connect “604” “passwd”,会打印连接成功的信息,ifconfig查看wlan0分配的IP地址。

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5. 安装HHP.deb包

安装之前重要的一步,升级整个系统,我用另一张卡重新做了系统这一步就忘记做了,直接安装HHP.deb出现如图所示。

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使用命令sudo apt full-upgrade后,再安装HHP,sudo apt install hhp。如图所示安装完成。

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6. 查看/opt目录下是否安装成功tros。

可以看到HorizonHobotPlatform已经安装到/opt目录下。

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二、 运行自带的测试“Hello World”

使用MobaXterm工具开启两个ssh终端都连接到旭日X3派的板端,地址为上面wlan0的地址。

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修改/opt/tros/local_setup.sh的"COLCON_CURRENT_PREFIX",如图所示。

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终端一输入如下命令:

source /opt/tros/local_setup.sh
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

终端二输入如下命令:

source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

运行效果如下图所示。

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如图左侧sub端不断接收,右侧pub端不断发送。至此TogetherROS已经成功安装并验证。

三、 安装ROS2 package

1. 添加ROS apt源

添加ROS apt源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这一步需要增加一个操作,否则总是出现如下错误。

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安装ROS需要从github上下载,为了保证连接有效,先将github服务器IP地址保存到hosts文件中,vi /etc/hosts修改如下,再执行第二步等待一会就不报错了。

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echo "deb [arch=(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu (source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新apt仓库

sudo apt update

2. 安装packages

sudo apt install ros-foxy-image-transport

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sudo apt install ros-foxy-image-transport-plugins

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3. 建立软连接

cd /opt/tros

##使用/opt/tros目录下的create_soft_link.py创建ROS package至TogetherROS的软连接

sudo python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/

四、使用ROS2 package

与ROS使用一样,首先是使能环境变量source /opt/tros/local_setup.bashros2 run image_transport list_transports运行如下所示。

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五、 TogetherROS功能体验

手里有usb摄像头,就选择USB图像采集,WEB端查看图像功能体验一下。

1. 通过ssh登录旭日X3派,启动摄像头采集:

//配置TogetherROS环境

source /opt/tros/local_setup.bash

//参数设置

ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py

如下图所示,说明节点已经成功启动。

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2. Web端查看USB摄像头图像,另起一个终端登录旭日X3派。

source /opt/tros/local_setup.bash

#启动nginx,nginx只需启动一次,如前面已启动过nginx,则无需再次启动
cd /opt/tros/lib/websocket/webservice && chmod +x ./sbin/nginx &&./sbin/nginx -p .

#启动websocket
ros2 run websocket websocket --ros-args -p image_topic:=/image -p image_type:=mjpeg -p only_show_image:=true

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3. PC端打开浏览器输入旭日X3派IP地址,(chrome/firefox/edge三个浏览器都可以),如图所示,点击web端展示即可看到usb摄像头实时画面。

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到这里基本的操作就完成了,后面需要学会手势控制及人体跟随。

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