KUKA系统函数FORWARD()是如何计算空间中笛卡尔位置的

功能 FORWARD 从机器人和附加轴的轴角度中计算空间中的笛卡尔位置 （基坐标系）。

该功能可用于诊断用途。

 正确地考虑到机器人运动系统形式的和用作基坐标运动系统的附加轴。

 该功能可通过 SHOWVAR 命令或 SETVAR 命令和在 KRL 程序中调用该功能。

result = FORWARD ( axis_values, err_status )

结果 类型：E6POS

返回值的变量,基于基坐标系的笛卡尔位置

axis_values 类型：E6AXIS

传递方式：IN 参数

要为其计算笛卡尔位置的机器人轴角度

err_status 类型：INT

传递方式：OUT 参数

设置是否要在软件限位开关上检查传递的轴角度：

 0：检查所有轴角度。如果它们不在软件限位开关的极限之内，则 err_status  返还一个错误代码。

 <>0：不检查轴角度。

变量 err_status  用于传输计算的结果。如果计算不成功，则该变量将传输一个相当于错误代码的值：

-4 预进变量 $TOOL 无效。

-3 预进变量 $BASE 无效。

-2 err_status  还没有有效值。

-1 并非所有的机器人轴角度 / 所需的附加轴角度都已定义。

0 计算成功，无错误。

1 对于规定的轴角度，超出了软件限位开关。

2 数学转换中出错

例: 

  pos_int=forward(axis_INT[BU_nr],Null_Hifu)  

审核编辑：刘清