KUKA位置的坐标输入

 $ROBROOT

 机器人位置

结构类型 FRAME 的变量指明基于 WORLD 坐标系的 ROBROOT 坐标系位置。

 X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

 A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]

 

ROBROOT 坐标系始终位于机器人足部。在默认配置中，ROBROOT 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。

地面安装：默认情况下无推移

$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

天花板安装：轴转角 C 转动 = 180° 

$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 180.0}

墙上安装：轴转角 B 转动 = 90°

$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}

机器人位于生产单元内的特定位置上 ($ROBROOT<> $WORLD)。将基于 $WORLD

的机器人位置的坐标输入 $ROBROOT。　　

      审核编辑：彭静